ROS学习笔记(三):ROS关键组件

launch文件

介绍： 描述一组节点及其话题重映射和参数的XML文件
功能： 实现多节点的配置和启动(包括ROS Master的启动)，免去手动rosrun逐个启动node的重复步骤 --by XML文件方式

launch文件 基本格式：

<launch>
    <node name="demo" pkg="demo_package"
          type="demo_pub" output="screen"/>
    <node name="demo" pkg="demo_package"
          type="demo_sub" output="screen"/>
</launch>

标签：
name=“NODE_NAME” 为节点指派名称，这将会覆盖掉ros::init()定义的node_name
pkg=“PACKAGE_NAME” 节点所在功能包名
type=“FILE_NAME” 执行文件的名称(Python : .py，cpp : 可执行文件名)
output=“screen” 终端输出转储在当前的控制台上，而不是在日志文件中

QT工具箱

• rqt_graph：显示当前系统运行情况的动态图
  视图：ROS节点（蓝色和绿色）和话题（红色）