ROS中的关键组件
Launch文件、TF坐标、Qt工具箱、Rviz可视化炮台、Gazebo物理仿真环境
ROS中的关键组件——Launch文件
Launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)
<launch> launch文件中根元素采用<launch>标签定义
启动节点
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
name :节点运行时的名陈
pkg :节点所在的功能包名称
type :节点的可执行文件的名称
output、respawn、required、ns、args
参数设置
<param> / <rosparam> <arg>
<!-- 加载机器人模型描述参数 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_gazebo.xacro'" />
<!-- 设置launch文件的参数 -->
<arg name="paused" default="false"/>