ROS组网

参考ROS实战之ROS组网的搭建。
ROS-ROS命令（三）ROS 信息命令
其实整个过程比想象中简单的多。

1. 首先保证所有运行 ROS 的机器（no matter it is a raspberry or a dasktop or a laptop)都在一个局域网内，都能够和master Ping通，笔者在试验的时候slave之间居然不通，也是无语，但是仍然可以和master通信。所以，结论就是，所有非master都要和master能够ping通。
2. Master主机上的/etc/hosts 列表上，ip和ip名字要维持好这个列表，在后面的过程中，slave（我暂且这么称呼）要和主master 链接的时候要对应查看这个list。
3. 在每天机器上添加环境变量 export ROS_HOSTNAME = XXX. 其中XXX为主机hosts上list对应的IP和名字。名字可以更改，但是要和list保持一致。export ROS_HOSTNAME=XXX. export ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.xxx.xxx:11311. 然后检查slave上的rostopic 是否已经和master同步了。
4. 采用ROS命令来查看是否有slave已经加入到网络中，rosnode machine , 以及 rosnode ping
5. 这样的话，实验室的optitrack可以通过ROS的VRPN包和(roslaunch vrpn_client_ros sample.launch) 和 Motive进行组网，进而和 ROS进行组网了。
   时间进入到2020年，ubuntu已经发布了20.04版本了，同时ROS继melodic之后，也发布了ROS1的下一个版本noetic。相信在不就的将来，ROS1会完全被ROS2所取代。机器人操作系统ROS 1.0 和 2.0 发展规划2018-2025（Open Robotics）译
   ROS2 ROS2的核心思想在于去中心化，简单来说就是ros1采用的是roscore这个东西来管理整个框架，但是一旦这个东西崩掉，那么整个系统就完蛋。那么，ROS2就可以采用DDS这个东西，有人比喻说是一种数据总线。当然，ROS2还有一个好东西就是FAST RTPS，也就是Fast real time publish subscribe，完成的是快速的订阅与发布机制。当然，这种东西要是实时性提高了就更好不过了。
6. 今天遇到roscore运行一半卡主不动的情况，原因是之前在进行ros组网的时候，修改了/etc/hosts的内容导致。之前是为了组网进行修改的
7. 在Matlab中完成与ROS系统的对接，类似与ROS组网，第一步完成在终端环境下两台电脑的组网，如果slave可以subscribe主机的topic，则在matlab中采用相同的配置环境即可。在matlab中设置环境为：

 setenv('ROS_MASTER_URI','http://172.17.6.99:11311');
 setenv('ROS_HOSTNAME','chasing');
 setenv('ROS_IP','172.17,142.17');

如果是本地回环（在本地运行roscore， 并在本地运行matlab显示），需要把对应的MASTER_URI和HOSTNAME设置为本地。
然后运行rosinit, 就可以查看话题了