ROS学习笔记(五):ROS命令工具的使用

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ROS文件

rospack

rospack允许你获取软件包的有关信息。

该选项可以返回软件包的路径信息。

用法：

$ rospack find [包名称]

roscd

直接切换工作目录到某个功能包或者功能包子目录中。

用法：

$ roscd 功能包名称
$ roscd 功能包名称/功能包子目录

rosls

直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令。

用法：

$ rosls 功能包名称
$ rosls 功能包名称/功能包子目录

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ROS话题

rostopic命令工具：
作用：能让你获取有关ROS话题的信息

使用帮助选项查看rostopic的子命令：

$ rostopic -h

或

$ rostopic pub -h

常用：
1.列出话题信息

$ rostopic list 话题名 #print information about
active topics

2.查看话题消息数据

$ rostopic echo 话题名 #print messages to screen

3.添加/发送话题消息

$ rostopic pub [topic] [msg_type] [args] #publish data to topic

例：

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘[2.0, 0.0,
0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’