donkeycar的keras网络的代码解析

最新推荐文章于 2024-08-22 14:06:56 发布

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分类专栏： python 智能小车

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36444039/article/details/103124852

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本文深入解析DonkeyCar项目中使用的Keras神经网络架构，涵盖模型构建、训练过程及其实现细节，帮助读者理解自动驾驶小车的深度学习应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

""""

keras.py

functions to run and train autopilots using keras

"""

from tensorflow.python.keras.layers import Input
from tensorflow.python.keras.models import Model, load_model
from tensorflow.python.keras.layers import Convolution2D
from tensorflow.python.keras.layers import Dropout, Flatten, Dense
from tensorflow.python.keras.callbacks import ModelCheckpoint, EarlyStopping


class KerasPilot:

    def load(self, model_path):
        self.model = load_model(model_path)

    def shutdown(self):
        pass

    def train(self, train_gen, val_gen,
              saved_model_path, epochs=100, steps=100, train_split=0.8,
              verbose=1, min_delta=.0005, patience=5, use_early_stop=True):
        """
        train_gen: generator that yields an array of images an array of

        """

        """
        filename：字符串，保存模型的路径
        monitor：需要监视的值
        verbose：信息展示模式，0或1(checkpoint的保存信息，类似Epoch 00001: saving model to ...)
        save_best_only：当设置为True时，监测值有改进时才会保存当前的模型（ the latest best model according to the quantity monitored will not be overwritten）
        mode：‘auto’，‘min’，‘max’之一，在save_best_only=True时决定性能最佳模型的评判准则，例如，当监测值为val_acc时，模式应为max，当监测值为val_loss时，模式应为min。在auto模式下，评价准则由被监测值的名字自动推断。
        save_weights_only：若设置为True，则只保存模型权重，否则将保存整个模型（包括模型结构，配置信息等）
        period：CheckPoint之间的间隔的epoch数
        """
        # checkpoint to save model after each epoch
        save_best = ModelCheckpoint(saved_model_path,
                                    monitor='val_loss',
                                    verbose=verbose,