ORBSLAM3三角化

ORBSLAM3中的三角化

主要函数

在三角化中，ORBSLAM3直接使用前面已经完成了特征提取和特征匹配的结果，直接获取到特征点的像素坐标，由此，可以进行反投影从像素坐标得到相机坐标，再对相匹配的两个相机坐标进行三角化，所以这其中涉及到了两个主要函数，反投影函数unproject与三角化函数Triangulate。
注：该函数定义在KannalaBrandt8相机模型文件中。

反投影函数unproject

参数

该函数中参数只有一个待反投影的像素坐标点，const cv::Point2f引用类型。

内容

根据图像物理坐标的转换公式倒推即可得到反投影的方法：
$$\{\begin{array}{c}u=\alpha X{}^{\prime }+c_x\\ v=\beta Y{}^{\prime }+c_y\end{array}\text{\hspace{1em}(1)}$$
其中$$\left(\begin{array}{c}u\\ v\end{array}\right)$$是像素坐标，$$\left(\begin{array}{c}{X}_{}^{\prime }\\ Y_{}^{\prime }\end{array}\right)$$
是图像物理坐标。
另外，图像物理坐标与相机坐标的对应关系：
$$\{\begin{array}{c}X{}^{\prime }=f\frac{X}{Z}\\ Y{}^{\prime }=f\frac{Y}{Z}\end{array}\text{\hspace{1em}(2)}$$
注：由于在对特征点进行提取匹配时进行了归一化处理，所以得到的相机坐标开始，都是进行了归一化处理后的值，即对归一化坐标左乘内参即可得到像素坐标
由(1)(2)可以推得反投影公式：
$$\{\begin{array}{c}\frac{X}{Z}=\frac{u-c_x}{f_x}\\ \frac{Y}{Z}=\frac{v-c_y}{f_y}\end{array}$$