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三维点云
lykhahaha
ROS 机器人 计算机视觉
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pcl点云索引与应用
点云索引其实就是将点云中不同点加上标签,方便后面的分类提取。有了点云的索引值可以方便的对点云进行不同操作:以下举例说明:(代码仅显示主要部分,忽略模型设置部分)(1)保存一点云中某些特定的点pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);//输入点云pcl::io::loadPCDFile("~/xxx.pcd", *cloud);原创 2017-12-19 15:22:05 · 3810 阅读 · 0 评论 -
ROS下计算点云聚类处理时间
最近改进了个算法想比较下和传统算法的计算时间差异。使用ros下面的ROS::time可以实现。大致框架:(1)在数据处理开始获取时间ros::Time begin_time = ros::Time::now ();(2)接着是数据处理阶段,在处理后,计算时间差:double clustering_time = (ros::Time::now () - begin_t原创 2018-01-03 10:18:32 · 1482 阅读 · 0 评论 -
用pcl将两不同类型点云转换
PointCloud和PointCloud之间相互装换(1)使用pcl函数直接转换:PointCloud cloud_xyz;// [...]PointCloud cloud_xyzrgb;copyPointCloud(cloud_xyz, cloud_xyzrgb);(2)通过赋值来装换cloud_xyzrgb.points.resize(cloud_xyz翻译 2018-01-03 11:38:47 · 3667 阅读 · 0 评论