机器人相关案例&项目&竞赛内容源码

以下是一个与机器人相关的案例、项目和竞赛内容的详细说明及相关源码示例。该项目涉及使用Arduino开发一个简单的避障机器人。通过这个项目，你将学习如何使用超声波传感器、直流电机和Arduino控制器来构建一个能够自动避障的机器人。

项目简介

该项目展示了如何使用Arduino、超声波传感器和直流电机来构建一个简单的避障机器人。机器人能够检测前方障碍物并自动避开，改变行驶方向。

目录结构

markdown
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obstacle_avoidance_robot/
├── obstacle_avoidance_robot.ino
├── README.md
└── libraries/
    ├── NewPing/
    │   ├── NewPing.h
    │   └── NewPing.cpp
    └── Motor/
        ├── Motor.h
        └── Motor.cpp

硬件要求

• Arduino开发板（如Arduino Uno）

• 超声波传感器（如HC-SR04）

• 直流电机及电机驱动模块（如L298N）

• 机器人底盘及轮子

• 面包板和跳线

接线图

rust
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超声波传感器    ->    Arduino
VCC              ->    5V
GND              ->    GND
Trig             ->    9
Echo             ->    10

电机驱动模块    ->    Arduino
IN1              ->    2
IN2              ->    3
IN3              ->    4
IN4              ->    5
ENA              ->    6
ENB              ->    7
VCC              ->    12V
GND              ->    GND

1. Arduino代码

obstacle_avoidance_robot.ino

cpp
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#include <NewPing.h>
#include "Motor.h"

// 超声波传感器引脚定义
#define TRIG_PIN 9
#define ECHO_PIN 10
#define MAX_DISTANCE 200

// 超声波传感器对象
NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

// 电机引脚定义
#define IN1 2
#define IN2 3
#define IN3 4
#define IN4 5
#define ENA 6
#define ENB 7

// 电机对象
Motor motorLeft(IN1, IN2, ENA);
Motor motorRight(IN3, IN4, ENB);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  motorLeft.setSpeed(200);
  motorRight.setSpeed(200);
}

void loop() {
  // 获取超声波传感器测量的距离
  unsigned int distance = sonar.ping_cm();

  // 打印距离到串口监视器
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println("cm");

  // 根据距离控制电机
  if (distance > 0 && distance < 20) {
    // 障碍物距离小于20cm，停止并转向
    motorLeft.stop();
    motorRight.stop();
    delay(500);
    motorLeft.backward();
    motorRight.backward();
    delay(500);
    motorLeft.stop();
    motorRight.stop();
    delay(500);
    motorLeft.forward();
    motorRight.backward();
    delay(500);
    motorLeft.stop();
    motorRight.stop();
    delay(500);
  } else {
    // 无障碍物，前进
    motorLeft.forward();
    motorRight.forward();
  }

  delay(100);
}

Motor.h

cpp
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#ifndef MOTOR_H
#define MOTOR_H

class Motor {
  public:
    Motor(int pin1, int pin2, int speedPin);
    void setSpeed(int speed);
    void forward();
    void backward();
    void stop();
  private:
    int _pin1, _pin2, _speedPin, _speed;
};

#endif

Motor.cpp

cpp
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#include "Arduino.h"
#include "Motor.h"

Motor::Motor(int pin1, int pin2, int speedPin) {
  _pin1 = pin1;
  _pin2 = pin2;
  _speedPin = speedPin;
  pinMode(_pin1, OUTPUT);
  pinMode(_pin2, OUTPUT);
  pinMode(_speedPin, OUTPUT);
}

void Motor::setSpeed(int speed) {
  _speed = speed;
  analogWrite(_speedPin, _speed);
}

void Motor::forward() {
  digitalWrite(_pin1, HIGH);
  digitalWrite(_pin2, LOW);
  analogWrite(_speedPin, _speed);
}

void Motor::backward() {
  digitalWrite(_pin1, LOW);
  digitalWrite(_pin2, HIGH);
  analogWrite(_speedPin, _speed);
}

void Motor::stop() {
  digitalWrite(_pin1, LOW);
  digitalWrite(_pin2, LOW);
  analogWrite(_speedPin, 0);
}

2. Arduino库文件

NewPing.h 和 NewPing.cpp

请确保从Arduino库管理器中安装 NewPing 库。这里提供一个示例，可以从 NewPing库 获取详细代码。