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对于Unified Motion-Based Calibration of Mobile Multi-Sensor Platforms with Time Delay Estimation的标定方案分析总结 方案标定流程： 优化理论 需要优化的参数 XR是机器人平台内参，包括左右轮周长与轮式里程计编码器刻度之比kl与kr和两轮间距b。 Xs是各个带观测的传感器与轮式里程计之间的外参，dtN是各个传感器与轮式里程计的时延。 优化思想是首先利用其他传感器的数据来对机器人进行航迹推理得到机器人当前预估位姿（

对于Automatic Multi-Sensor Extrinsic Calibration for Mobile Robots的标定方案分析总结 方案标定流程： 标定与地面的z，pitch，roll 各个传感器运动与地面只相差z方向偏差，roll，pitch角，即公式12，所以可以根据公式13把每个传感器数据点转化到地面坐标系上，即公式13左边的值。 转化后这些点与地面的距离应该为0，所以根据这个距离做优化问题即公式14和15： 之后优化求出这些与地面相差的外参z，pitch，roll后，根据公式1