eigen欧拉角处理
Eigen的eulerAngles欧拉角转换今天发现一个问题,有些旋转四元数利用eigen的eulerAngles转化出来的结果与ros的tf包的getRPY转化出来的结果不太一样,比如转化出来的yaw角中间差了π\piπ,比如ros转换为-0.1,eigen转化出来3.0415926;简单搜了下好像是eigen的转化有点问题,但是我又不想用弄ros,所以这里干脆自己重新弄了一个函数处理static Eigen::Vector3d R2ypr(const Eigen::Matrix3d& R)
原创
2021-07-29 19:30:58 ·
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