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RSS订阅原创 Ubuntu20,opencv4,cere14编译vins报错
解决Ubuntu20,opencv4,ceres14报错首先关于ceres报错，大部分原因是ceres编译时用的c++14，vins代码用的c++11直接修改相关的cmakelist.txt文件# set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")opencv相关修改：CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX替换成cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEXCV_AA替换: cv::LINE_AA利
2021-10-21 09:54:27
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原创 kazam录制视频转码
Ubuntu安装kazam录制视频转码问题录制转码录制在ubuntu下录制视频发现录制mp4视频在windows中大部分无法打开播放只有potplayer可以，主要是两边视频格式不支持，为此需要进行转码。转码in.mp4输入文件，输出out.mp4ffmpeg -i in.mp4 -pix_fmt yuv420p -c:a copy -movflags +faststart out.mp4...
2021-10-20 22:20:36
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原创 eigen欧拉角处理
Eigen的eulerAngles欧拉角转换今天发现一个问题，有些旋转四元数利用eigen的eulerAngles转化出来的结果与ros的tf包的getRPY转化出来的结果不太一样，比如转化出来的yaw角中间差了π\piπ,比如ros转换为-0.1,eigen转化出来3.0415926;简单搜了下好像是eigen的转化有点问题，但是我又不想用弄ros，所以这里干脆自己重新弄了一个函数处理static Eigen::Vector3d R2ypr(const Eigen::Matrix3d& R)
2021-07-29 19:30:58
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原创 OpenCV3工程转OpenCV4编译
OpenCV3工程转OpenCV4编译1.工具vscode的全局正则替换2.CMake替换3.替换mat格式转换4.CV_AA5.CV_CALIB_*等6.CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED、CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE7.cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX8.CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE9.注意line_descriptor的使用10.参考1.工具vscode的全局正则替换2.CMake替换查找：(find_package(OpenCV)
2021-07-25 18:11:11
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原创 Jetpack4.5.1 Tx2最大功率模式启动
新版本Jetpack4.5.1 Tx2最大功率模式启动安装新的Jetpack4.5.1版本后tx2切换最大功率模式安装新的Jetpack4.5.1版本后tx2切换最大功率模式之前公司采购了几块tx2作边缘计算，一块我安装了jetpack4.4版本，另外两块安装的4.5.1版本，发现4.4版本，用指令sudo nvpmodel -m 0，切换到最大功率模式，6块cpu都能工作，运行jetson_clock.sh风扇也能转起来，但是对于两个装了新系统的不行，CPU2和CPU3工作效率始终0%，风扇也不转，找
2021-06-23 15:20:07
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原创 orbslam3编译加ros运行
1.准备环境c++11,opencv3以上Pangolin,eigen3.1以上和python2.7，这些一般跑slam系统都会安装的常见包就不说了，dbow2和g2o是git clone下来的三方包自带的。说一下可能会出的问题是编译三方包的g2o时可能回报引用找不到<Eigen/Core>等找不到eigen相关文件的错，这里原因是ubuntu16.04安装eigen时一般是装在/usr/include/eigen3/Eigen中，所以一般我们使用eigen3文件引用都是写的<
2020-07-25 02:11:13
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原创 Unified Motion-Based Calibration of Mobile Multi-Sensor Platforms with Time Delay Estimation的标定方案
对于UnifiedMotion-Based Calibration of Mobile Multi-Sensor Platforms with Time DelayEstimation的标定方案分析总结方案标定流程：优化理论需要优化的参数XR是机器人平台内参，包括左右轮周长与轮式里程计编码器刻度之比kl与kr和两轮间距b。Xs是各个带观测的传感器与轮式里程计之间的外参，dtN是各个传感器与轮式里程计的时延。优化思想是首先利用其他传感器的数据来对机器人进行航迹推理得到机器人当前预估位姿（
2020-06-02 09:56:25
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原创 对于Automatic Multi-Sensor Extrinsic Calibration for Mobile Robots的标定方案分析总结
对于AutomaticMulti-Sensor Extrinsic Calibration for Mobile Robots的标定方案分析总结方案标定流程：标定与地面的z，pitch，roll各个传感器运动与地面只相差z方向偏差，roll，pitch角，即公式12，所以可以根据公式13把每个传感器数据点转化到地面坐标系上，即公式13左边的值。转化后这些点与地面的距离应该为0，所以根据这个距离做优化问题即公式14和15：之后优化求出这些与地面相差的外参z，pitch，roll后，根据公式1
2020-06-02 09:53:50
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原创 apriltag3的c++简单使用
apriltag3的c++简单使用首先找个文件夹去这apriltag.gitgit clone下来，然后mkdir buildcd buildcmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/apriltags .. ##指定install位置并cmake##如果默认下载位置 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/apr...
2019-11-12 23:17:03
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原创 对一些常用的linux，ros，git命令的整理。
对ubuntu下常用的一些指令做个备忘1.系统相关的mkdir 创建文件夹 加上 -p创建多级目录sudo 给root权限cd 切换目录make编译一般对一个包含cmakelists.txt的文件编译是mkdir build ##创建build文件夹cd build ##cd到build文件夹中cmake .. ##这里可以写成（cmake -D CMAKE_INSTALL_P...
2019-11-08 00:27:50
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原创 ubuntu系统简单的eigen版本切换
之前要用到eigen3.2.10和ubuntu系统16目前apt-get的eigen3.3beta版本不一致，在某些程序上有冲突，之前把eigen3.2.10安装在别处，通过set切换不了，所以目前参考师兄的办法，因为eigen只有头文件，sudo apt-get的安装位置在/usr/include/eigen3中，所以多版本eigen安装切换也很简单，在/usr/include/安装其他版本e...
2019-11-07 15:34:06
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原创 okvis ubuntu16
okvisros的安装运行大部分基本按照okvis-ros的官网介绍安装即可，不过一些细节需要注意：okvis的CMakeLists.txt文件中的ceres库是连接google上git下载编译的，国内网的问题基本不好使，这里可以删掉用自己的，或者改成github的ceres下载连接。libvisensor这个是okvis使用的相机的驱动，只跑数据集没什么必要下载，在okvis-ros的C...
2019-10-17 17:03:10
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空空如也
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