（4）永磁同步电机反馈补偿弱磁控制

1、简化理念
        理念是调节直轴交轴电流的目标值
        以MTPA控制产生直轴交轴电流的目标值，根据上次计算电机解耦后的直轴交轴电压值以及母线电压值反馈调节直轴电流的目标值
2、流程图

 3、公式计算

 4、说明
        这种弱磁方法将输出电压与可利用电压误差作为反馈量补偿至弱磁电流。由于最终输出的电压会根据实际情况进行反馈补偿，所以对于电机参数变化具有良好的鲁棒性。为了防止电流环的干扰，补偿环节的带宽应保持较低，这样对转速变化快的场合，弱磁控制性能会降低。另外，最突出的问题是，在补偿电流没有足够合理的限制时，靠近控制临界附近会出现电压环失控，特别是为了进一步提升输出功率、需要uq过零的情况下，此方法失效。为了保证系统稳定，需要使最终的弱磁电流限定的裕量较大，这样又会显著降低电机的输出转矩。