（3）永磁同步电机反馈解耦

1、永磁同步电机反馈解耦公式

2、利用PID拟合公式

 3、修正PID拟合公式
        PID公式里-直轴电压计算中变量带入缺少和角速度、交轴电流的关系，同理交轴电压计算也缺少和角速度、直轴电流的关系。根据反馈解耦公式分解带入

  4、简化计算公式
        一般电机的电流调节器PI控制调节就足够了，加上解耦是为了轴电流变化能独自运行，因此电机解耦可以去掉非异轴电流变换部分

 5、注：