STM32F103使用MX搭载CAN通讯配置

1、硬件-芯片使用：STM32F103Cx系列

 

 2、MX部分配置--配置波特率为500k---500000bit/s

开启接受中断

3、代码生成后，增加底层代码，完善CAN通讯

3.0、先声明此类结构体句柄

CAN_TxHeaderTypeDef TXHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader;

3.1、开启CAN过滤器，系统上电后前先运行一次

//CAN过滤器，不开启过滤器CAN不能应用
void CANfilter(void)
{
	CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;

	sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打开过滤器 
	sFilterConfig.FilterBank = 0;//过滤器0 这里可设0-13
	sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩码模式
	sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩码模式
	sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//采用FIFO0

	sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; //设置过滤器ID高16位
	sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//设置过滤器ID低16位
	sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位
	sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位
	if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器
	{
		Error_Handler();
	}
	if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)//打开can
	{
		Error_Handler();
	}
	if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮箱0挂起中断
	{
		Error_Handler();
	}
}

 3.2、创建CAN中断回调函数，接受到CAN信息后在中断调至此函数中运行

//CAN中断回调函数
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)//接受邮箱0挂起中断回调函数
{
	unsigned char RXmessage[8] ;
	if(hcan->Instance==CAN1)//CAN1的信息
	{
		HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_FILTER_FIFO0,&RXHeader,RXmessage);//获取数据
		if(RXHeader.StdId==0x123)//CAN的地址
		{
			//RXmessage[0];
			
		}//CAN地址0x123的读取结束
	}//CAN1的信息结束
}

 3.3、创建简易CAN发送机制

//CAN数据发送，ID是CAN地址，TX是要发数据的8个数数组,IDE是扩展帧标志
//注意STM32F103只有3个邮箱，所以一次只能发送3个CAN消息
//如果数据多，3个一组错开发送时间
void CAN_send(unsigned int ID,unsigned char *TX,bool IDE)
{
	unsigned int pTxMailbox = 0;
	if(ID >= 0x7ff)//ID地址大于0x7ff为扩展帧
	{
		TXHeader.ExtId = ID;
		TXHeader.IDE=CAN_ID_EXT;
	}
	else//ID小于0x7ff为标准帧
	{ 
		TXHeader.StdId = ID;
		if(IDE==0)
			TXHeader.IDE=CAN_ID_STD;
		else
			TXHeader.IDE=CAN_ID_EXT;
	}
	TXHeader.DLC=8;
	TXHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;
	TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TXHeader,TX,&pTxMailbox);
}

4、整体函数

4.1、添加的c文件

/***********************
*时间:2022.10.12
*CAN通讯函数
***********************/
#include "BasCAN.h"

CAN_TxHeaderTypeDef TXHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader;


//CAN过滤器，不开启过滤器CAN不能应用
void CANfilter(void)
{
	CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;

	sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打开过滤器 
	sFilterConfig.FilterBank = 0;//过滤器0 这里可设0-13
	sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩码模式
	sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩码模式
	sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//采用FIFO0

	sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; //设置过滤器ID高16位
	sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//设置过滤器ID低16位
	sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位
	sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位
	if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器
	{
		Error_Handler();
	}
	if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)//打开can
	{
		Error_Handler();
	}
	if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮箱0挂起中断
	{
		Error_Handler();
	}
}


//MX生成的配置都没有，启动开始代码，要添加上去
void HAL_Can_Startup(void)
{
	CANfilter();//CAN过滤器，和CAN启动
}

//CAN数据发送，ID是CAN地址，TX是要发数据的8个数数组,IDE是扩展帧标志
//注意STM32F103只有3个邮箱，所以一次只能发送3个CAN消息
//如果数据多，3个一组错开发送时间
void CAN_send(unsigned int ID,unsigned char *TX,bool IDE)
{
	unsigned int pTxMailbox = 0;
	if(ID >= 0x7ff)//ID地址大于0x7ff为扩展帧
	{
		TXHeader.ExtId = ID;
		TXHeader.IDE=CAN_ID_EXT;
	}
	else//ID小于0x7ff为标准帧
	{ 
		TXHeader.StdId = ID;
		if(IDE==0)
			TXHeader.IDE=CAN_ID_STD;
		else
			TXHeader.IDE=CAN_ID_EXT;
	}
	TXHeader.DLC=8;
	TXHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;
	TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TXHeader,TX,&pTxMailbox);
}

//CAN数据发送函数，最多3个一组错开时间
void SendDataCan(void)
{
	unsigned char TXmessage[8] ;
	TXmessage[0] = 1;
	TXmessage[1] = 2;
	TXmessage[2] = 3;
	TXmessage[3] = 4;
	TXmessage[4] = 5;
	TXmessage[5] = 6;
	TXmessage[6] = 7;
	TXmessage[7] = 8;
	CAN_send(0X245,TXmessage,0);//发送ID为0x245的数据
}



//CAN中断回调函数
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)//接受邮箱0挂起中断回调函数
{
	unsigned char RXmessage[8] ;
	if(hcan->Instance==CAN1)//CAN1的信息
	{
		HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_FILTER_FIFO0,&RXHeader,RXmessage);//获取数据
		if(RXHeader.StdId==0x123)//CAN的地址
		{
			//RXmessage[0];
			
		}//CAN地址0x123的读取结束
	}//CAN1的信息结束
}

4.2、c文件的头文件(.h)

/***********************
*时间:2022.10.12
*CAN通讯函数
***********************/
#ifndef __BASCAN_H__
#define __BASCAN_H__
#include "task.h"


//CAN过滤器，不开启过滤器CAN不能应用
void CANfilter(void);

//MX生成的配置都没有，启动开始代码，要添加上去
void HAL_Can_Startup(void);

//CAN数据发送，ID是CAN地址，TX是要发数据的8个数数组,IDE是扩展帧标志
//注意STM32F103只有3个邮箱，所以一次只能发送3个CAN消息
//如果数据多，3个一组错开发送时间
void CAN_send(unsigned int ID,unsigned char *TX,bool IDE);
//CAN数据发送函数，最多3个一组错开时间
void SendDataCan(void);


#endif