自动驾驶秋招面试经验

面试官五星好评（以面试先后顺序）：滴滴、鉴智机器人、东软睿驰、哪吒汽车

元戎启行提前批一面：

1. AC、A2C、A3C的区别
2. off-policy和on-policy
3. A*和Dijkstra的区别leetcode
4. 机器博弈在自动驾驶的应用并考了个无保护左转场景让你说思路
5. apollo规划，对于动态障碍物你是怎么规划轨迹的
6. 在实际的强化网络训练中你的经验
7. MCTS
8. leetcode:多源BFS、打家劫舍带环版本、二分、等概率输出0和1

元戎启行提前批二面：

1. 项目相关
2. emplace_back和push_back的区别，在输入的是函数的返回值时（如push_back(f(n))）有什么不同。
3. c++单例模式，参考，怎么在全局调用一个类。
4. 在对抗博弈的角度如何进行自动驾驶的规划
5. 父类子类的构造顺序，map和unordermap的底层。map的内部实现是二叉平衡树(红黑树，因为需要排序); hash_map内部是一个hash_table一般是由一个大vector, vector元素 节点可挂接链表来解决冲突来实现。
6. PPO中的KL散度
7. 改编的蛇梯棋
8. 洛谷题库 海滩防御

元戎启行提前批三面（主管面）

1. 项目自我介绍
2. 如果强化网络输入的数据类型很多，怎么编码，多模态感知？
3. deepstack
4. 反问

百度自动驾驶提前批1.自我介绍

1. apollo比赛主要改的是planning还是？了解frenet坐标系吗？纵轴横轴是什么？参考线是哪个？为什么把笛卡尔改成frenet？你了解到的planning有什么问题，介绍一下路径规划？路径规划怎么解的？什么是二次规划？这个二次项表示什么？
2. 介绍一个强化学习的项目，DDPG涉及到的值，奖励的设置？怎么平衡这些奖励？多久给一次奖励？on policy和off polic你怎么区别？你认为你做这个难点在哪？策略的输出是什么？除了奖励还有什么比较难？是否可以应用到实车？你有什么方法可以使训练更稳定？了解贝尔曼期望？是value-based还是policy-based？平台里其他车是固定的还是会有反应的？你为什么不用policy-based？
3. 说一下Dijkstra与A*区别？计算复杂度？
4. 说一下共享指针weak_ptr什么时候用？主要解决什么问题？std::move什么时候用？static_cast和dynamic_cast区别？
5. 代码：每K个一组翻转链表
6. 反问：主要方向？

大疆笔试

1. 25道选择题
2. 包括ROS、LINUX、A星、dijkstra、git、c++、概率、凸优化、排列组合等

AutoX

1. 面试官对learning base部分很感兴趣
2. 深度学习Out Of Distribution
3. 数据增广
4. 神经网络输入数据相关性过大怎么办：one-hot，摊开不能挤在一个vector里。

地平线一面

1. leetcode 滑动窗口的最大值
2. DDPG->D4PG,怎么利用这个分布
3. 使劲问项目
4. 数值法（二分）求解方程。
5. 编码方式

长安汽车综合面

也就15min
1.请用两分钟自我介绍
2.为什么选择长安汽车
3.你印象最深刻的自动驾驶项目经历
4.你本科和研究生学校有啥区别
5.怎么看待互联网和车企的关系
6.怎么看待这个互联网岗位的压力问题