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四旋翼
文章平均质量分 91
超级菜狗
这个作者很懒,什么都没留下…
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PX4代码解析(6)
上一节介绍了PX4姿态估计调用函数的流程,这一节分享一下我对PX4姿态解算的解读.首先,要理解PX4姿态解算的程序,要先从传感器的特性入手,这里主要介绍的传感器有加速度计,磁力计,陀螺仪.原创 2022-11-30 22:24:27 · 3422 阅读 · 2 评论 -
四旋翼滑模控制
一、引言之前介绍了四旋翼建模与pid双环控制器设计,本次打算分享一下四旋翼滑模控制器的设计,参考文献(韩业壮,华容.四旋翼飞行器的RBF网络自适应滑模控制[J].电光与控制,2017,24(11):22-27.)二、控制器设计四旋翼的模型在我之前的博客(四旋翼无人机Matlab建模)已经介绍过,这里不再赘述,四旋翼的模型如下:{x¨=u1m(sψsϕ+cψcϕsθ)−k1mx˙+d1y¨=u1m(sψsθcϕ−cψsϕ)−k2my˙+d2z¨=u1mcθcϕ−g−k3mz˙+d3ϕ¨=θ˙ψ˙(Iyy原创 2022-04-11 16:43:11 · 9252 阅读 · 36 评论 -
PX4代码解析(5)
一、前言我所讨论的PX4代码是基于v1.11版本,该版本与之前的版本有不少不同,其中一个比较大的区别在于新版本大部分用到了C++中模板,使得代码没有以前那么容易理解,因此我在后面介绍PX4的姿态估计,控制等重要算法代码时会介绍一部分类与模板的知识,方便大家理解代码。接下来几章我将讨论我对PX4代码姿态估计的理解,主要的文件是PX4_Firmware/src/modules/attitude_estimator_q/attitude_estimator_q_main.cpp,我的理解不一定正确,一家之言,原创 2022-03-12 21:27:43 · 3910 阅读 · 8 评论 -
PX4代码解析(4)
一、引言二原创 2022-03-05 17:18:17 · 3824 阅读 · 1 评论 -
px4代码解析(3)
书接上文原创 2021-11-03 20:46:51 · 3847 阅读 · 5 评论 -
PX4代码解析(2)
前言在大致了解PX4代码架构后,我们需要了解PX4的通信机制。在PX4代码架构中,通信总线主要分为两个部分,一是内部通信总线uORB,二是外部通信总线Mavlink,原创 2021-11-01 10:39:01 · 5177 阅读 · 6 评论 -
PX4代码解析(1)
前言做pixhawk飞控有一段时间了,但在学习过程中遇到许多困难,目前网上找不到比较完整的PX4学习笔记,我打算结合自己理解,写写自己对PX4源码的理解,不一定对,只是希望与各位大佬交流交流,同时梳理一下无人机知识。目前打算分享以下几个内容:代码架构;通信协议;姿态解算算法,控制算法。先这样,后面想到再加。本章先来聊聊px4代码结构一、代码整体结构既然要聊px4代码结构,那就先把px4代码结构图放出来,因为px4源码仍然在不断更新迭代,因此老版本与新版本目录结构可能有些不同,我的代码解析参考版本为V原创 2021-10-26 22:00:57 · 8234 阅读 · 0 评论 -
四旋翼双环PID控制
在我上篇博客《四旋翼无人机Matlab建模》中,我建立了四旋翼的模型,并在simulink中搭建了仿真,但并没有设计控制器。本章便针对四旋翼设计最常见的串级PID控制器,本篇文章主要从两个部分讲述控制器设计,一是理论部分,二是实践部分,阅读本文需要了解PID算法,推荐阅读https://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603一、理论部分在四旋翼的控制中,最常见也是最方便使用的控制便是PID控制。主要是因为PID算法简单,适应性强,不依赖模型。原创 2021-08-01 11:16:58 · 12359 阅读 · 72 评论 -
四旋翼无人机Matlab建模
本文主要分享一下四旋翼无人机的建模过程,然后在Matlab的simulink模块搭建起四旋翼无人机的模型,下一章将结合这个模型设计双环PID控制器并调节参数。一、无人机建模过程原创 2021-07-19 16:03:21 · 31800 阅读 · 51 评论