变结构滑模控制抖振处理（1）------动态滑模法

1.什么是动态滑模

从前面一些关于滑模的介绍，我们知道，在设计滑模控制器时，避不开的问题就是抖振。至于抖振的产生，很大程度上是由于一般滑模控制器的控制律u是一个不连续的函数，u中往往包括符号函数sign（s），从而导致整个系统出现抖振。因此，想要有效抑制抖振，有一个很好的想法就是去除滑模控制器中的不连续项。
于是，研究人员产生了这样的想法：能否把控制输入的不连续项放到控制输入的一阶甚至高阶导数里，这样，控制输入的导数不连续，但是一积分，控制输入就连续了啊，就可以有效降低系统抖振，这就是动态滑模控制的思想。
在平时设计动态滑模控制器中，我们往往把不连续项放到控制输入的一阶导数中（因为一阶导数容易设计），这样的控制叫做一阶动态滑模控制，下面我将介绍如何设计一阶动态滑模控制器。

2.动态滑模设计

考虑下面的单输入单输出n阶系统：$$\{\begin{array}{ccccc}\dot{x_i}& =& x_{i+1}& & \\ {\dot{x}}_{i+1}& =& f(x)& +& g(x)u\\ y& =& x_1& & \end{array}$$
式中$i=1,2,\cdot \cdot \cdot n-1,x=[x_1,\cdot \cdot \cdot ,x_n]$,$f(x)$与$g(x)$是光滑函数,$y$是系统输出，假设我想让这个系统输出跟踪信号$y_d$,则可以定义跟踪误差为：$$\begin{array}{ccc}e& =& y_d-y\\ & =& y_d-x_1\end{array}$$
根据误差e可以定义如下切换面：$$s=c_1{e}_1+\cdot \cdot \cdot +c_{n-1}{e}_{n-1}+e_n=0$$式中$e_i=e^{i-1},(i=1,2,...n)$分别是跟踪误差e及其各阶导数，选取常数$c_1....c_{n-1}$使得多项式$p^{n-1}+c_{n-1}{p}^{n-2}+...+c_{2}p+c_1$为Hurwite多项式（满足在滑模面上可以滑动到平衡点）
此时我们对切换函数s求导，可得：$$\dot{s}=f(x)+g(x)u-y_d^{(n)}+\sum _{i=1}^{n-1}{c}_i{e}_{i+1}$$
重点操作来了，大家快上车，观察$\dot{s}$的形式，里面包含控制u，如果此时我令$\dot{s}=趋近律$，那么算出来的u就一定含有符号函数等不连续项，无法消除抖振。这时，研究人员想到一种办法，能不能把s看作系统状态，对s再次设计滑模面，因为只有出现$\ddot{s}$才可以出现$\dot{u}$,于是设计新滑模面为：$$\sigma =\dot{s}+\lambda s=0$$
其中$\lambda >0$,随后我们对$\sigma$求导，可得$$\dot{\sigma }=\ddot{s}+\lambda \dot{s}$$其中出现了$\ddot{s}$,根据前面$\dot{s}$形式可知，$\ddot{s}$会出现$\dot{u}$，也就是u的导数，此时令$\dot{\sigma }=$趋近律可以求解一个$\dot{u}$,不连续项在u的导数里，对其积分，u中自然没有不连续项，也就消除了抖振。
可能大家有疑惑，这样能让跟踪误差趋于0吗，我们来简单分析一波：我们把s作为系统状态设计了新的滑模控制器，该控制器首先可以保证s最终会等于0，对吧；当s=0，s又是一个滑模面，是跟踪误差e的滑模面，其中参数C满足Hurwite多项式，因此，e也会收敛到0。
上述是一个简单分析，具体证明有点复杂，感兴趣可以去找刘金琨老师的《滑模变结构控制》，下面我将以·一个二阶系统为例，具体介绍设计步骤。

3.动态滑模实战

假设一二阶系统如下：$$\{\begin{array}{ccccccc}\dot{x_1}& =& x_2& & & & \\ \dot{x_2}& =& x_1^2& +& x_2& +& u\\ y& =& x_1& & & & \end{array}$$跟踪信号$y_r=sint$，跟踪误差$e=y_r-y$,由系统与跟踪信号可得：$$e=sint-x_1$$$$\dot{e}=cost-x_2$$$$\ddot{e}=-sint-x_1^2-x_2-u$$针对跟踪误差设计滑模面$$s=\dot{e}+3e=0$$对其求导可得$$\dot{s}=\ddot{e}+3\dot{e}$$把s作为系统状态，对s设计滑模面$$\sigma =\dot{s}+s=0$$对此滑模面求导$$\dot{\sigma }=\ddot{s}+\dot{s}$$令其等于指数趋近律，即$$\dot{\sigma }=\ddot{s}+\dot{s}=-\sigma -sign(\sigma )$$将前式代入可得$$\dot{u}=2cost-4sint-5x_1^2-8x_2-2x_1{x}_2-5u+sign(\sigma )+\sigma$$其中$\dot{u}$是实际控制律u的导数，对其求积分就可以得到实际控制律u，动态滑模控制器设计完毕
下面是我在matlab simulink中仿真的结果，simulink模型如下图所示：

其中x1，x2初值分别取3和2，跟踪曲线取为sint，x1跟踪效果如下

黄色的线是x1的曲线，蓝色的线是sint，从实验结果可以看到，该控制器可以实现x1对sint的跟踪。

动态滑模控制最重要的特点就是其控制器输出u没有抖振，如下图所示

可以看到控制器输出是连续的，其导数$\dot{u}$由于包含非线性项而出现抖振，$\dot{u}$图像如下所示

黄色的曲线带正是由于抖振导致，仿真已经上传（动态滑模控制），其中有两个simulink模型，一个是matlab2020b版本的，一个是matlab2013b版本的，如果版本在2020b以上建议使用hjl2020b.slx;matlab2013b到matlab2020a版本之间运行hjl2013b.slx。

从上述实验结果可以看出，一阶动态滑模控制器实际上是通过设计$\dot{u}$来实现系统的控制，设计$\dot{u}$可以保证积分后的控制律u连续，使得系统拥有更好的性能，但这个控制器也存在以下缺点：它将阶次升高一阶，设计更困难，控制更间接，存在更长响应时间。

4.稳定性证明补充

针对第三部分中的例子新增的稳定性证明

下载链接滑模算法