前言
首先，能看到这篇文章，说明咱们都是一起踩坑的兄弟！
给你一个大大的拥抱！说一句，兄弟，你不是一个人，我们与你同在！
早在学习ROS之初，古月老师就建议我们安装ubuntu18.04，以及对应的ROS版本，但是我一想着20.04都出来了，不是最新，心里实在不爽。这不，这会教我做人。
回归正题。
正文
在学习古月居《ROS理论与实践》课程第6讲的时候，我们会用到gazebo，用来加载我们的机器人仿真模型。xacro格式是urdf格式的升级版，我们要踩的坑也在这里。
xacro调用宏的方式在noetic这个版本发生了变换，多了一个前缀：xacro:
如果直接运行老师给的代码，gazebo是加载不出模型的，比如这样：
所以，我们要对代码调用宏的地方进行修改。
古月老师给的代码是这样的：
现在我们要改为这样：
类似的其他所有调用宏的地方都要改过来，比如轮子的宏调用，惯性矩阵的宏调用：
改为：
我算了一下：两个万向轮，一个左轮，一个后轮，一个球体惯性矩阵，二个圆柱体惯性矩阵，再加上一个总的宏调用，一共要修改8处宏调用。哪里的宏调用没修改，哪个link就不会显示出来。
修改后再编译执行：
catkin_make
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch
现在就可以在gazebo中看到我们的模型了！激动不，反正我当时挺激动的，毕竟弄了一下午，午觉也没睡，就快崩溃了，我相信你懂的。
感觉好难是不是？
是的，ROS的学习曲线是很陡峭的，但是我希望我们都能坚持下来，没有解决不了的bug。在解决bug的过程中，你可能想摔键盘，但是只有你自己懂在解决bug后获得的快感，以及在这个过程中你的心态慢慢变得强大。
Anyway,一起加油！一起进步！
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