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ROS
文章平均质量分 67
Rob月初
电子信息硕士 | 文章首发知乎,同号。
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cannot open shared object file: No such file or directory
问题描述解决方法执行以下命令:sudo cp libs/x64/libmsc.so /urs/loacl/libsudo ldconfig结果原创 2020-12-17 21:06:01 · 165 阅读 · 0 评论 -
fatal error: alsa/asoundlib.h: No such file or directory
问题描述ROS版本:NoeticUbuntu20.04学习古月《ROS理论与实践》第八讲“机器人语音交互”时需要下载科大讯飞的SDK,在Linux下编译时报错:解决方法打开终端,执行以下指令sudo apt-get install libasound2-dev参考博客参考博客...原创 2020-12-17 20:27:23 · 554 阅读 · 0 评论 -
ROS noetic踩坑系列之---------Module tensorflow has no atttribute XXX
在学习古月老师《ROS理论与实践》课程第7讲“机器视觉处理”时,我们需要用到tensorflow。好不容易下载好tensorflow后,当我们调用tensorflow_object_detector时,又会出现各种个样的错误。其实,这里主要是tensorflow版本的问题,我们下载的tensorflow版本和古月老师提供的两个功能包不兼容。即,tensorflow2.0不兼容tensorflow.1.0。原代码:tf.xxxx改为:tf.compat.v1.xxxx即兼容tensorflo原创 2020-12-14 16:42:59 · 398 阅读 · 0 评论 -
gazebo视角调整
看见上图中的橘黄色的图标了吗?点击下拉框,就可以调整自己的视角,然后配合Ctrl+鼠标拖拽就OK了。参考博客参考一原创 2020-12-13 19:21:51 · 2286 阅读 · 1 评论 -
ROS Noetic踩坑系列------gazebo非正常退出
目录原因解决参考博客运行gazebo时出现以下错误:gazebo-2] process has died [pid 93474, exit code 255, cmd /opt/ros/noetic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode worlds/empty.world __name:=gazebo __log:=/home/nqw/.ros/log/e0ce3022-3d29-11eb-9efc-1bf26f45e3f4/gazebo-2.log].log file: /原创 2020-12-13 18:09:40 · 2255 阅读 · 0 评论 -
ROS Noetic踩坑系列之-------No Link elemnt........
这里写自定义目录标题前言正文参考博客前言首先,能看到这篇文章,说明咱们都是一起踩坑的兄弟!给你一个大大的拥抱!说一句,兄弟,你不是一个人,我们与你同在!早在学习ROS之初,古月老师就建议我们安装ubuntu18.04,以及对应的ROS版本,但是我一想着20.04都出来了,不是最新,心里实在不爽。这不,这会教我做人。回归正题。正文在学习古月居《ROS理论与实践》课程第6讲的时候,我们会用到gazebo,用来加载我们的机器人仿真模型。xacro格式是urdf格式的升级版,我们要踩的坑也在这里。x原创 2020-12-13 17:34:27 · 604 阅读 · 3 评论 -
ROS通信机制——发布/订阅者模型
目录发布/订阅者模型(一)发布者(二)订阅者(三)综合参考资料ROS (Robot Operating System),即机器人操作系统,是为了加快机器人的开发效率,提高机器人软件代码的复用率,用于机器人算法快速仿真验证的一个软件平台。ROS已经成为机器人领域的一个普遍标准。换句话说,未来的任何一个机器人工程师都必须会ROS,越来越多的机器人也将基于ROS来进行开发。ROS主要可以由以下四个部分组成: ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统。通信机制:ROS的通信机制属原创 2021-01-28 22:21:49 · 6518 阅读 · 1 评论 -
ROS配置opencv
目录下载Opencv查看Cv2下载Opencv下载Opencv之前,确定自己的python版本,然后再确认自己想安装的opencv-python版本(不要默认,劲量指定,因为默认是安装最新的opencv-python版本,这就有可能导致与你安装的python版本不匹配)选择国内镜像源进行安装,这里选择清华镜像源。python2pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple opencv-python==4.2.0.32上面我指定了原创 2021-01-18 09:49:53 · 638 阅读 · 0 评论 -
浅记XACRO And Gazebo仿真建模
目录浅记XACRO And Gazebo仿真建模一、XACRO1.【常量定义】2.【宏定义】3.【文件包含】二、ROS_CONTROLros_control是什么?1.添加【惯性参数和碰撞属性】2.添加【gazebo标签】3.添加【joint传动装置】4.添加【gazebo控制器件】5.添加【机器人模型】三、Gazebo物理环境设置1.直接在gazebo中添加环境。2.通过Building Editor插件浅记XACRO And Gazebo仿真建模一、XACROURDF是机器人模型描述的统一格式,但原创 2020-12-17 17:33:17 · 617 阅读 · 0 评论 -
URDF机器人建模
文章目录1.机器人的定义2.机器人的组成3.URDF建模4.URDF机器人实战参考文献1.机器人的定义各个国家对机器人的定义各不相同,但总体上,机器人是指能够自动或通过编程的方式协助人类处理一些任务的机械装置。2.机器人的组成机器人通常可以由四大部分组成:控制系统、驱动系统、执行机构和传感系统。每个部分功能相对独立,但又密切联系。对于没有实物机器人的我们,该怎么学习机器人呢?有人说可以通过仿真环境搭建机器人的模型,那么如何通过代码来搭建我们的机器人仿真模型呢?那就得请我们今天的主角-----UR原创 2020-12-10 22:53:55 · 2691 阅读 · 2 评论 -
robot_state_publisher不能正常启动的解决之法
问题描述在跟着古月老师学习ros的过程中,在URDF章节,会遇到执行launch文件时,不能正常启动robot_state_publisher节点的错误。原因launch文件中,robot_state_publisher节点标签中的type="state_publisher"应该是type=“robot_state_publisher”。...原创 2020-12-08 20:08:54 · 2737 阅读 · 3 评论 -
Recording and Replaying Messages
ROS中用 .bag 文件来记录和复现消息,其机制是rosbag通过订阅相应的话题来实现记录对应的消息。记录1.记录指定话题 rosbag record -O file_name.bag topic_names常用。2.记录全部话题rosbag record -a慎用,会造成bag文件很大。3.压缩记录全部话题rosbag record -j使用Ctrl+C结束记录。复现rosbag play file_name.bag查看bag文件信息rosbag info file原创 2020-12-07 14:04:52 · 248 阅读 · 0 评论