浅记XACRO And Gazebo仿真建模

浅记XACRO And Gazebo仿真建模

一、XACRO

URDF是机器人模型描述的统一格式，但是它却有很多缺点，比如

• 模型冗长，重复内容太多。比如机器人底盘的左右轮(下图代码的left_wheel_link和right_wheel_link)，需要重复编写几乎一样的代码，导致重复代码过多，效率低下。
• 不便于参数修改和计算。由于没有宏定义，当需要修改模型的参数时，往往牵一发而动全身。另外，URDF也不能进行类似的参数计算。

    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <link name="right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

为了弥补URDF格式的这些缺点，人们提出了改进版的URDF——XACRO格式。该格式很好地解决了URDF格式的不足，使得机器人的模型描述变得更加灵活和容易。其特点如下：

• 简化模型描述：创建宏定义和文件包含。
• 提供可编程接口：变量，常量，数学计算，条件语句等。

1.【常量定义】

<!--常量定义-->
<xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>

通过xacro:property属性定义了一个名为“M_PI”的常量，其值为"3.1415926"。

【常量使用】

<!--参考系-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />

常量的使用方法采用美元符==$+{}==的形式来调用。

2.【宏定义】

<!--宏定义-->
<xacro:macro name="name1" params="a b c">
    ......
</xacro:macro>

【宏调用】

<!--宏调用--> 
<xacro:name1  a="xxx" b="xxx" c="xxx" />

这里需要注意的是，从ubuntu20.04开始，xacro的宏调用需要在宏名前添加前缀xacro:，否则模型不能在rviz中正常显示。

3.【文件包含】

<!--文件包含--> 
<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base_gazebo.xacro" />

为了便于模块化管理，xacro提供了文件包含的功能。这样就可以在不同的文件中对不同的部件进行建模，最后在通过文件包含进行整合。

二、ROS_CONTROL

有了xacro，我们便有了机器人描述模型。那么如何控制机器人进行一系列的物理仿真呢？这里就得引出ros_control和gazebo了。

ros_control是什么？

顾名思义，ros_control就是ROS官方为开发者提供的机器人控制中间件，其中包含一系列的控制器接口、传动转置接口、硬件接口和控制器工具箱等，以便ROS可以控制我们的底层物理器件，如摄像头、电机，激光雷达等。



既然要让机器人进行物理仿真，那么如何让我们的机器人具备物理属性呢？

答案是通过gazebo标签！

1.添加【惯性参数和碰撞属性】

我们知道，机器人的模型描述中有两个属性至关重要，那就是刚体（这里不涉及柔性器件）的惯性参数和碰撞属性。

<!--碰撞属性-->
<collision>
     <!--坐标系-->
     <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
     <geometry>
         <!--圆柱-->
         <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
     </geometry>
</collision>
<!--惯性矩阵，调用宏-->
<xacro:cylinder_inertial_matrix  m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />

这里通过collision标签定义了link的碰撞属性，接着通过调用定义好的惯性矩阵宏来配置link的惯性参数。

2.添加【gazebo标签】

<gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
     <!--颜色-->
     <material>Gazebo/Gray</material>
</gazebo>

通过添加gazebo标签，我们就可以将我们的模型在gazebo仿真环境中打开，reference定义了link的名字，material定义了link在gazebo中的颜色属性。

3.添加【joint传动装置】

joint是指机器人的关节，link的运动起决于对应关节的转动。目前仿真模型中的关节还不具备传动属性，所以我们需要为其添加传动属性。

<transmission name="${prefix}_wheel_joint_trans">
       <!--简单传动接口-->
       <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
       <joint name="${prefix}_wheel_joint" >
           <!--硬件--速度接口-->
           <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
       </joint>
       <!--执行器-->
       <actuator name="${prefix}_wheel_joint_motor">
           <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
           <!--传动比-->
           <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
       </actuator>
</transmission>

在transmission标签中，我们需要设置传动接口类型type，这里设置的是简单类型；传动节点joint及其硬件接口hardwareInterface，这里设置的是速度接口；执行器actuator的硬件接口需要和上面设置的接口类型一样；设置传动比mechanicalReduction，这里设置为电机转一圈，轮子也转一圈。

4.添加【gazebo控制器件】

为了能够在gazebo中进行物理仿真，我们还需要在xacro中添加gazebo控制器件。该控制器件主要包括一些机器人的命名空间，轮子的状态，消息，尺寸，转矩，加速度，里程计数据等。

<gazebo>
            <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
                <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
                <!--广播轮子坐标-->
                <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
                <robotNamespace>/</robotNamespace>
                <publishTf>1</publishTf>
                <!--广播轮子节点状态-->
                <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
                <alwaysOn>true</alwaysOn>
                <updateRate>100.0</updateRate>
                <legacyMode>true</legacyMode>
                <!--两轮差速控制-->
                <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint>
                <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint>
                <wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation>
                <!--轮子尺寸-->
                <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>
                <broadcastTF>1</broadcastTF>
                <!--轮子转矩-->
                <wheelTorque>30</wheelTorque>
                <!--加速度-->
                <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
                <!--话题-->
                <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
                <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
                <odometryTopic>odom</odometryTopic> 
                <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
            </plugin>
</gazebo>

5.添加【机器人模型】

最后一个步骤，在launch启动文件中加载我们的gazebo模型，并设置好相关参数。

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/mbot_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

运行launch文件，便可以看到我们的gazebo模型啦！

三、Gazebo物理环境设置

1.直接在gazebo中添加环境。

这通常需要我们提前从gazebo官网下载好离线模型到本地的.gazebo/models路径下，然后便可以通过鼠标直接在gazebo仿真环境中添加我们想要的模型。

2.通过Building Editor插件

通过building editor我们可以在gazebo环境中添加墙壁，门，窗户等模型，来构造我们的物理仿真环境。

参考资料

古月学院