最短路径搜索算法
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总结A-Star算法,Dijkstra算法,D-Star算法,D-Lite算法,RRT算法,LPA-Star算法
码农的科研笔记
这个作者很懒,什么都没留下…
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启发式搜索算法&最短路径搜索算法概述
启发式搜索算法概述随着计算机性能的提高,搜索算法利用计算机的计算资源有目的穷举一个问题解空间的部分或所有的可能情况,从而求解出问题的解。现阶段搜索类算法一般有深度/广度优先搜索、枚举算法、A-Star算法、蒙特卡洛树搜索等,目前众多的搜索算法都从以下几个方面来降低搜索的时间和复杂性;1、搜索前根据条件降低搜索规模2、根据问题的约束条件进行剪枝3、利用搜索过程中的中间解,避免重复计算启发式...原创 2019-10-09 16:31:38 · 2304 阅读 · 0 评论 -
Dijkstra算法
迪杰斯特拉算法是经典的最短距离算法,Dijkstra算法可以计算任意节点到其他节点的最短路径。适用范围:适用于边权为正的图中算法流程:Dijkstra算法通过从起始节点往相邻节点不断进行扫描,更新dist数组、path数组和set数组。【第一步:初始化】如下图所示根据有向图初始化下面三个数组,分别是dist数组(规定为当前点到起始点的距离,初始化0点距离0点距离为0,1点距离0点距离为4...原创 2019-10-09 16:48:19 · 611 阅读 · 2 评论 -
A-Star(A*)算法
A-Star(A*)算法作为Dijkstra算法的扩展,在寻路和图的遍历过程中具有一定的高效性。【适用范围】静态图搜索【算法流程】A-Star算法中采用的估价函数如下,其中*h(i)的引入可以防止搜索过程中过渡跑偏到很多非常遥远的路径,但是这个h(i)*是未知的,计算中采用一个可以估计的值进行表达,一般用简单的曼哈顿距离f(i)=g(i)+h(i);当前节点的价值估值f(i)=起始点到该节...原创 2019-10-09 18:00:28 · 13467 阅读 · 2 评论 -
LPA-Star算法
Lifelong Planning A* 是LPA-Star算法的英文全称,算是A-Star的升级版本,它可以适应图形中的变化而无需重新计算整个图形。【相关定义】succ(s):successors,节点s的后续节点(子代节点)集合,例如节点1,2,3…i按顺序均已被搜索过,那么除了1~i的其它结点均属于succ(i)。pred(s):predecessors,类比上述,节点s的前代节点(父...原创 2019-10-10 09:20:16 · 1418 阅读 · 0 评论 -
D-Star算法
D-Star算法名称Dynamic A Star,是一种适应于动态环境的启发式的路径搜索算法,适合周围环境位置或者周围环境处于动态变化的场景【适用范围】动态环境【算法流程】由于是动态环境,算法主要是两个阶段,第一阶段是从目标点往起点进行探索,得到搜索区域节点距离终点最短路径的信息(父节点信息)第二阶段是机器人动态环境交互中,遇见障碍物时对路径做动态修改,机器人从起点开始往终点行走过程...原创 2019-10-10 09:32:41 · 4281 阅读 · 0 评论 -
D-Lite算法
D- Lite不是基于原始的D或聚焦的D,而是实现了相同的行为。它更容易理解,而且可以用更少的代码行实现,因此名为“D*-Lite”。在性能方面,它和Focussed D一样好,甚至更好。D-star 算法虽然可以实现未知环境的路径规划,但效率较低。与 LPA-star 采用的正向搜索算法不同,D-Lite 采用反向搜索方式,效果与D-star 算法相当。基于 LPA-star 的D- Lit...原创 2019-10-10 09:41:21 · 3502 阅读 · 0 评论