D-Star算法

最新推荐文章于 2024-05-14 12:32:46 发布
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分类专栏： 最短路径搜索算法 文章标签： D-Star算法 D-Star算法图文讲解
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36931982/article/details/102474639
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D-Star算法是一种适用于动态环境的启发式路径搜索算法，它通过两个阶段进行动态修改路径。首先从目标点反向搜索得到最短路径信息，然后在机器人遇到障碍物时更新路径。当环境发生变化时，D-Star通过遍历受影响的节点寻找新的可行路径，以实现实时路径调整。相较于A-Star，D-Star在效率上有优势，尤其在动态环境中。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在这里插入图片描述
【由于专栏后几篇限制vip观看，我又把完整算法在公众号“武汉AI算法研习”进行了发布，可以查看全专栏文章。】

D-Star算法名称Dynamic A Star，是一种适应于动态环境的启发式的路径搜索算法，适合周围环境位置或者周围环境处于动态变化的场景

【适用范围】

动态环境

【算法流程】

由于是动态环境，算法主要是两个阶段，

第一阶段是从目标点往起点进行探索，得到搜索区域节点距离终点最短路径的信息（父节点信息）

第二阶段是机器人动态环境交互中，遇见障碍物时对路径做动态修改，机器人从起点开始往终点行走过程中遇见环境发生变化时的动作过程。

【算法举例】

同A-Star算法类似，D-star通过一个维护一个优先队列（OpenList）来对场景中的路径节点进行搜索，所不同的是，D-Star不是由起始点开始搜索，而是以目标点为起始，通过将目标点置于Open list中来开始搜索，直到机器人当前位置节点由队列中出队为止（当然如果中间某节点状态有动态改变，需要重新寻路，所以才是一个动态寻路算法）。

【环境初始化】如下假如在一个20*20的方格网中，起点位置（1,2ÿ

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码农的科研笔记
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专栏目录
D-star算法简介及相关思考
慕羽★的博客
10-24 9494
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（6-2）D*算法：D*算法介绍
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02-18 3229
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03-07 2873
D*算法： 特点：后向搜索，或者说是反向计算。按照论文中的结果，比replan的效率高不少，在动态环境中表现优秀。这是因为它提前把地图信息都计算并存储的缘故。 里面的节点被称为state,每个state有如下的值： tag:new,open,closed 分别标识三类节点，分别标识没有加入过open表的、在open表的、曾经在open表但现在已经被移走的。一开始所有的点的tag初值为new，当被加入到open表之后，被置为‘open’ ， 从open表移走，被置为‘closed’ h: 每个点的h值.
D*算法(Dynamic A Star)
妖米的博客
09-12 4340
D*算法(Dynamic A Star) 符号及函数说明 Openlist是一个可以用来做广度优先搜索的队列 节点state的标识tag分为三类：没有加入过open表的（new）、在open表的（open）、曾经在open表但现在已经被移走的（closed）。 每个节点到终点G的代价为h，两个节点（state）之间的开销为C（X,Y），X到终点的代价h为上一个节点（父节点）Y到终点的代价+X和Y之间的开销 每个节点的最小h值为k，代表了该点在全图环境中到G点的最小代价，在计算和更新过程中，对于标识为new的
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Nature | 显微镜下的AI：先进算法赋能细胞搜索
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深度学习正在推动算法的快速发展，这些算法可以在各种显微镜实验中自动查找和追踪细胞。
D*(Dynamic A*) 算法详细解析
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D-star Lite算法及其动态路径规划实验研究
此心光明，亦复何言~
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本文引自：http://www.chinaaet.com/article/3000014476 摘要 车辆导航系统的核心是路径规划算法，路径规划算法分静态路径规划（Static Path Planning， SPP）算法和动态路径规划（Dynamic Path Planning， DPP）算法，SPP的不足是不能对实时变化交通信息做出快速响应，而DPP则可以利用路网中实时更新的交通信息及时地为驾驶...
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单源最短路径(dijkstra算法)php实现做一个医学项目，其中在病例评分时会用到单源最短路径的算法。单源最短路径的dijkstra算法的思路如下：如果存在一条从i到j的最短路径(Vi.....Vk,Vj)，Vk是Vj前面的一顶点。那么(Vi...Vk)也必定是从i到k的最短路径。Dijkstra是以最短路径长度递增，逐次生成最短路径的算法。例如：对于源顶点V0，首先选择其直接相邻的顶点中长度最...
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使用大规模数据注释和深度学习对具有人类水平性能的组织图像进行全细胞分割
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