LPA-Star算法是A-Star的增强版，适用于图形变化环境，无需完全重新计算。它通过局部一致性和优先队列管理节点状态，实现动态最短路径更新。当遇到障碍时，受影响节点及其后代进入优先队列，重新计算路径。
【由于专栏后几篇限制vip观看，我又把完整算法在公众号“武汉AI算法研习”进行了发布，可以查看全专栏文章。】
Lifelong Planning A* 是LPA-Star算法的英文全称，算是A-Star的升级版本，它可以适应图形中的变化而无需重新计算整个图形。
【相关定义】
succ(s)：successors,节点s的后续节点（子代节点）集合，例如节点1，2，3…i按顺序均已被搜索过，那么除了1~i的其它结点均属于succ(i)。
pred(s)：predecessors,类比上述，节点s的前代节点（父代节点），与succ(s)的意义刚好相反。
c(s,s’)：两节点之间的代价函数，0<c(s,s’)≤∞。
g * (s)：节点s到起始点Start的实际最短距离。
g ∗ ( s ) = { 0 i f s = s s t a r t . m i n s ′ ∈ p r e d ( s ) ( g ∗ ( s ′ ) + c ( s ′ , s ) ) o t h e r w i s e . g^*(s)= \begin {cases} 0 & {if s=s_{start}} . \\ min_{s'\in pred(s)}(g^*(s')+c(s',s)) &otherwise .\end{cases} g∗(s)={
0mins′∈pred(s)(
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