碰撞检测

一. 简单碰撞检测（一般针对粒子和球体对象）

1. 惩罚方案--基于弹力（胡克定律）

2. 冲量方案--基于动量守恒定理

二. 复杂碰撞检测--多边形网格相交测试

分为两个阶段：

1. 泛碰撞测试：将位于碰撞边界外部的对象各部分排除在外，剩余内容视为潜在碰撞集（PCS）。

 1) 基于包围体（BV）如AABB、包围球进行测试。但这样得到的PCS内包含了大量的多边形，计算性能消耗大

 2)采用包围体层次结构（BVH）。如下图,A和B两个网格对象均可以划分为两个子对象（类似于树）

然后，遍历两个BVH,并重复进行BV相交测试，最终得到潜在碰撞集PCS，如下图

2. 精细碰撞测试：在PCS内执行三角形-三角形测试。主要进行碰撞点和碰撞法线的计算。

如下图，计算三角形U和V的碰撞点和碰撞法线。（右图为结果）

        

1）碰撞点近似为相交的边pq的中点，因此首先计算点p和点q的位置信息。

点p可以通过三角形U的平面方程和V的两个点v1、v2计算，点q类似。

2）碰撞法线为三角形U和V的法线。

PS：进行三角形测试时，需要经过某些预测试和后处理操作。

比如，V的顶点全部位于U的半空间内，则无需进行上述计算过程。这就是预测试。

而当计算出p、q后，还要测试它们与U的位置关系，这是因为我们计算采用的平面是U所处的无限平面。这就是后处理。

碰撞检测后的数据传入碰撞处理模块，碰撞处理主要计算碰撞后对象的速度（线速度和角速度）