ODrive对无刷电机进行闭环控制,需要提前获取电机和编码器的参数。
首先 AS5047P-SPI绝对值磁编码器,不需每次上电校准无刷电机,直接上电可用
使用LE5012B磁编码器 只支持ABZ模式
各位小伙伴关于磁编码器的详细选型 我给大家贴一个图片看一下
【精选】ODrive踩坑(四)AS5047P-SPI绝对值磁编码器,不需每次上电校准无刷电机,直接上电可用_as5047p odrive spi-CSDN博客
苦于使用 ABI编码器,每次上电都要编码器校准,电机左转一圈再右转一圈。浪费时间不说,运动过程还可能导致工件误触,导致上电意外。如果想要设备上电不经过编码器校准,通电后直接就能用,可能要用到 SPI绝对值编码器。
ODrive 支持两种类型的 SPI绝对值编码器:
CUI 协议:兼容 AMT23xx 系列 (AMT232A, AMT232B, AMT233A, AMT233B)。
AMS 协议:兼容 AS5047P 和 AS5048A。
(注意:ODrive 并不支持 TLE5012B 的SPI接口,仅能使用它的 ABI)
1、ODrive连接AS5047P,电机安装
为了方便测试 AS5047P-SPI绝对值编码器
,也便于扩展不同的电机,就有了下面这块万能转接板,支持 2208、2212、3508、5008、6010、6374、42步进、57步进 等不同电机的定位安装。
连接 SPI接口,SCK、MISO、MOSI 一一对应,CS插到 ODrive
的4脚
2、ODrive连接电脑,进行电机校准前的配置
将系统上电,ODrive连接电脑。
2.1、恢复出厂配置
# 恢复出厂配置
odrv0.erase_configuration()
1
22.2、配置主板参数
限制参数主要用于保护主板、电机不会受损,包括最大电流、保护电压等参数。
根据自己适配的电机,酌情调整大小。
# 配置AUX接口上的制动电阻值(常见的为0.47、2.0Ω),如没接则配置为0
odrv0.config.brake_resistance = 0
# 配置低压保护阈值(V)
odrv0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level = 8.0
# 配置高压保护阈值(V)
odrv0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level = 56.0
# 配置过流保护阈值(A)
odrv0.config.dc_max_positive_current = 50.0
# 配置反向电流阈值(电机制动产生的反向电流)(A)
odrv0.config.dc_max_negative_current = -5.0
# 配置回充电流值(根据供电电池的参数配置,开关电源供电配置为0)(A)
odrv0.config.max_regen_current = 0
# 保存参数
odrv0.save_configuration()
2.3、配置电机参数
# 配置电机0极对数,根据博客开篇的介绍,自己去数磁极个数,然后/2
odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 7
# 配置电机0的限制电流(A)
odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 35
# 配置电机0的电流采样阈值(A)
odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range = 60
# 配置电机0校准时的电流阈值(根据自己电机的负载状况酌情配置)(A)
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 10
# 配置电机0类型。
# 目前支持两种电机:大电流电机(MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT)和云台电机(MOTOR_TYPE_GIMBAL)
odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT
# 保存参数
odrv0.save_configuration()
2.4、配置编码器参数
# 配置电机0编码器类型。ENCODER_MODE_INCREMENTAL 使用的是ABI正交(增量)编码器。
# 值 ENCODER_MODE_SPI_ABS_AMS 使用AMS磁编码器-AS5047/AS5048。
odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_SPI_ABS_AMS
# 设置CSn片选的引脚,ODrive J3接口GPIO3-8任选一个作为CS,这里我使用GPIO4
odrv0.axis0.encoder.config.abs_spi_cs_gpio_pin = 4
# 配置电机0编码器CPR(每转一圈,编码器的计数),AS5047P的最大分辨率为14位
odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 2**14
# 编码器带宽设置,CPR值越高带宽设置的也越高
odrv0.axis0.encoder.config.bandwidth = 3000
# 编码器精度,类型为 [float],单位为 [圆周角度∠] (这个值可以适当的大一些,避免环境干扰)
# 电机实际转动角度和开环移动距离之间允许的最大误差,超过此误差将报错ERROR_CPR_OUT_OF_RANGE。
odrv0.axis0.encoder.config.calib_range = 10
# 保存参数
odrv0.save_configuration()
如果因编码器精度误差,而导致失步,会使 ODrive 报错不运行。
建议将odrv0.axis0.encoder.config.calib_range调大,尤其是磁编码器,避免因环境干扰出现误差。(AS5047P的手册对器件的精度描述为±0.1°,故odrv0.axis0.encoder.config.calib_range的值最小不能小于0.1)
2.5、配置控制器参数(位置闭环模式、配置PID参数)
# 配置电机0控制模式,为位置闭环控制
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL
# 配置电机0最大转速(转/秒)(电机kv值 * 电压 / 60)
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 120
# 配置位置环增益:20
odrv0.axis0.controller.config.pos_gain = 20
# 配置速度环增益:0.05
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.05
# 配置积分增益:0.02
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.02
# 配置输入模式为:梯形轨迹模式
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_TRAP_TRAJ
# 配置梯形模式下的电机转速阈值(转/秒)
odrv0.axis0.trap_traj.config.vel_limit = 50
# 配置梯形运动模式下的加速加速度
# 数值大小影响动作跟随效果,大则跟随快;小则跟随慢。
odrv0.axis0.trap_traj.config.accel_limit = 10
# 配置梯形运动模式下的减速加速度
# 数值大小影响动作跟随效果,大则跟随快;小则跟随慢。
odrv0.axis0.trap_traj.config.decel_limit = 10
# 保存参数
odrv0.save_configuration()
# 重启驱动器
odrv0.reboot()
编码器分辨率(线束)
编码器我使用的是 TLE5012B-E1000,是一款磁编码器,支持SPI接口和ABI接口两种输出方式。与ODrive的连接使用ABI接口。
当 TLE5012B-E1000 的输出方式为ABI时,其默认分辨率为12位,即4096线/圈。
接线、上电
电机编码器连接右侧的接口,电机三根线接在M0位置。
主电源插电,USB连电脑。AUX端口上的制动电阻可以不接。
cmd打开命令行窗口,启动odrivetool,确认连接。
一、电机校准前的配置
1.1、恢复出厂配置
问过了驱动器的卖家,出厂的固件为v0.5.1,有参数。适配自己的电机时,需要先恢复出厂配置。
# 恢复出厂配置
odrv0.erase_configuration()
1
2
这期间,ODrive会断连一次并自动重新连接电脑。
1.2、配置主板参数
限制参数主要用于保护主板、电机不会受损,包括最大电流、保护电压等参数。
根据自己适配的电机,酌情调整大小。
# 配置AUX接口上的制动电阻值(常见的为0.47、2.0Ω),如没接则配置为0
odrv0.config.brake_resistance = 0
# 配置低压保护阈值(V)
odrv0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level = 8.0
# 配置高压保护阈值(V)
odrv0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level = 56.0
# 配置过流保护阈值(A)
odrv0.config.dc_max_positive_current = 50.0
# 配置反向电流阈值(电机制动产生的反向电流)(A)
odrv0.config.dc_max_negative_current = -5.0
# 配置回充电流值(根据供电电池的参数配置,开关电源供电配置为0)(A)
odrv0.config.max_regen_current = 0
# 保存参数
odrv0.save_configuration()
1.3、配置电机参数
# 配置电机0极对数,根据博客开篇的介绍,自己去数磁极个数,然后/2
odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 7
# 配置电机0的限制电流(A)
odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 35
# 配置电机0的电流采样阈值(A)
odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range = 60
# 配置电机0校准时的电流阈值(根据自己电机的负载状况酌情配置)(A)
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 10
# 配置电机0类型。
# 目前支持两种电机:大电流电机(MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT)和云台电机(MOTOR_TYPE_GIMBAL)
odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT
# 保存参数
odrv0.save_configuration()
1.4、配置编码器参数
# 配置电机0编码器类型。当前使用的是ABI正交(增量)编码器。
odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_INCREMENTAL
# 配置电机0编码器CPR(每转一圈,编码器的计数),为编码器线束*4,博客开篇有讲
odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 16384
# 保存参数
odrv0.save_configuration()
1.5、配置控制器参数(位置闭环模式、配置PID参数)
# 配置电机0控制模式,为位置闭环控制
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL
# 配置电机0最大转速(转/秒)(电机kv值 * 电压 / 60)
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 120
# 配置位置环增益:20
odrv0.axis0.controller.config.pos_gain = 20
# 配置速度环增益:0.05
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.05
# 配置积分增益:0.02
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.02
# 配置输入模式为:梯形轨迹模式
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_TRAP_TRAJ
# 配置梯形模式下的电机转速阈值(转/秒)
odrv0.axis0.trap_traj.config.vel_limit = 50
# 配置梯形运动模式下的加速加速度
# 数值大小影响动作跟随效果,大则跟随快;小则跟随慢。
odrv0.axis0.trap_traj.config.accel_limit = 10
# 配置梯形运动模式下的减速加速度
# 数值大小影响动作跟随效果,大则跟随快;小则跟随慢。
odrv0.axis0.trap_traj.config.decel_limit = 10
# 保存参数
odrv0.save_configuration()
# 重启驱动器
odrv0.reboot()
上述配置完成后,会重启控制器,留意最后一条指令。
二、电机和编码器校准
电机和编码器校准,可以分为两条指令单独做,也可以用一条指令一起做。
分开做:(分开做和一起做只选择一组进行操作即可)
# 进行电机参数校准(运行后电机会发出哔~的一声)
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION
# 设置电机预校准。(不用每次上电都哔~的一声)
# 驱动器会将本次校准值保存,避免上电启动后自动校准,以加快启动速度。
odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True
# 进行编码器校准(运行后,电机会正转一圈再反转一圈)
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION
一起做:
# 进行电机参数和编码器校准(运行后电机会发出哔~的一声,并电机会正转一圈再反转一圈)
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE
# 设置电机预校准。(不用每次上电都哔~的一声)
# 驱动器会将本次校准值保存,避免上电启动后自动校准,以加快启动速度。
odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True
之后进入闭环模式:
# 配置电机为闭环模式
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL
1
2
进入闭环模式后,电机会有轻微的滋滋电流声。用手扭动电机,电机会产生反抗的力矩,松手后,电机会转回原来的位置。
如手拨后,如电机未回到原来位置,或在原来位置反复运动,或者能明显感受到过冲,都需要重调1.5章节的PID参数。
最后设置为上电自动校准,自动进入闭环。
# 设置ODrive上电启动时,自动校准编码器
odrv0.axis0.config.startup_encoder_offset_calibration = True
# 设置ODrive上电启动时,自动进入闭环模式
odrv0.axis0.config.startup_closed_loop_control = True
# 保存参数
odrv0.save_configuration()
# 重启驱动器
odrv0.reboot()
重启后,电机会自动进行编码器校准,正转一圈反转一圈归位,并自动进入闭环模式。
之后可直接发送控制指令,来让电机运动。
三、下发控制指令、控制电机运行
发送控制指令,控制电机的旋转位置。
# 控制电机运行到100圈的位置
odrv0.axis0.controller.input_pos = 100
# 控制电机运行到0圈的位置
odrv0.axis0.controller.input_pos = 0
# 控制电机运行到-100圈的位置
odrv0.axis0.controller.input_pos = -100
# 释放电机(释放后,电机退出闭环模式,外力可轻松拨动电机)
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE
# 配置电机为闭环模式
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL