ODrive开发（2）关于ODrive 支持的编码器类型

ODrive对无刷电机进行闭环控制，需要提前获取电机和编码器的参数。

首先 AS5047P-SPI绝对值磁编码器，不需每次上电校准无刷电机，直接上电可用

使用LE5012B磁编码器 只支持ABZ模式

各位小伙伴关于磁编码器的详细选型 我给大家贴一个图片看一下 

 【精选】ODrive踩坑（四）AS5047P-SPI绝对值磁编码器，不需每次上电校准无刷电机，直接上电可用_as5047p odrive spi-CSDN博客

苦于使用 ABI编码器，每次上电都要编码器校准，电机左转一圈再右转一圈。浪费时间不说，运动过程还可能导致工件误触，导致上电意外。如果想要设备上电不经过编码器校准，通电后直接就能用，可能要用到 SPI绝对值编码器。

ODrive 支持两种类型的 SPI绝对值编码器：

CUI 协议：兼容 AMT23xx 系列 (AMT232A, AMT232B, AMT233A, AMT233B)。
AMS 协议：兼容 AS5047P 和 AS5048A。
（注意：ODrive 并不支持 TLE5012B 的SPI接口，仅能使用它的 ABI）

1、ODrive连接AS5047P，电机安装

---

  为了方便测试 AS5047P-SPI绝对值编码器，也便于扩展不同的电机，就有了下面这块万能转接板，支持 2208、2212、3508、5008、6010、6374、42步进、57步进 等不同电机的定位安装。

 

 连接 SPI接口，SCK、MISO、MOSI 一一对应，CS插到 ODrive 的4脚

2、ODrive连接电脑，进行电机校准前的配置
将系统上电，ODrive连接电脑。

2.1、恢复出厂配置

# 恢复出厂配置
odrv0.erase_configuration()

1
22.2、配置主板参数

限制参数主要用于保护主板、电机不会受损，包括最大电流、保护电压等参数。
根据自己适配的电机，酌情调整大小。
# 配置AUX接口上的制动电阻值（常见的为0.47、2.0Ω），如没接则配置为0
odrv0.config.brake_resistance = 0

# 配置低压保护阈值（V）
odrv0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level = 8.0

# 配置高压保护阈值（V）
odrv0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level = 56.0

# 配置过流保护阈值（A）
odrv0.config.dc_max_positive_current = 50.0

# 配置反向电流阈值（电机制动产生的反向电流）（A）
odrv0.config.dc_max_negative_current = -5.0

# 配置回充电流值（根据供电电池的参数配置，开关电源供电配置为0）（A）
odrv0.config.max_regen_current = 0

# 保存参数
odrv0.save_configuration()

 

2.3、配置电机参数

# 配置电机0极对数，根据博客开篇的介绍，自己去数磁极个数，然后/2
odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 7

# 配置电机0的限制电流（A）
odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 35

# 配置电机0的电流采样阈值（A）
odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range = 60

# 配置电机0校准时的电流阈值（根据自己电机的负载状况酌情配置）（A）
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 10

# 配置电机0类型。
# 目前支持两种电机：大电流电机（MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT）和云台电机（MOTOR_TYPE_GIMBAL）
odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT

# 保存参数
odrv0.save_configuration()

2.4、配置编码器参数

# 配置电机0编码器类型。ENCODER_MODE_INCREMENTAL 使用的是ABI正交（增量）编码器。
# 值 ENCODER_MODE_SPI_ABS_AMS 使用AMS磁编码器-AS5047/AS5048。
odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_SPI_ABS_AMS

# 设置CSn片选的引脚，ODrive J3接口GPIO3-8任选一个作为CS，这里我使用GPIO4
odrv0.axis0.encoder.config.abs_spi_cs_gpio_pin = 4

# 配置电机0编码器CPR（每转一圈，编码器的计数），AS5047P的最大分辨率为14位
odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 2**14

# 编码器带宽设置，CPR值越高带宽设置的也越高
odrv0.axis0.encoder.config.bandwidth = 3000

# 编码器精度，类型为 [float]，单位为 [圆周角度∠] （这个值可以适当的大一些，避免环境干扰）
# 电机实际转动角度和开环移动距离之间允许的最大误差，超过此误差将报错ERROR_CPR_OUT_OF_RANGE。
odrv0.axis0.encoder.config.calib_range = 10

# 保存参数
odrv0.save_configuration()

如果因编码器精度误差，而导致失步，会使 ODrive 报错不运行。

建议将odrv0.axis0.encoder.config.calib_range调大，尤其是磁编码器，避免因环境干扰出现误差。（AS5047P的手册对器件的精度描述为±0.1°，故odrv0.axis0.encoder.config.calib_range的值最小不能小于0.1）
 

2.5、配置控制器参数（位置闭环模式、配置PID参数）

# 配置电机0控制模式，为位置闭环控制
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL

# 配置电机0最大转速（转/秒）（电机kv值 * 电压 / 60）
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 120

# 配置位置环增益：20
odrv0.axis0.controller.config.pos_gain = 20

# 配置速度环增益：0.05
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.05

# 配置积分增益：0.02
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.02

# 配置输入模式为：梯形轨迹模式
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_TRAP_TRAJ

# 配置梯形模式下的电机转速阈值（转/秒）
odrv0.axis0.trap_traj.config.vel_limit = 50

# 配置梯形运动模式下的加速加速度
# 数值大小影响动作跟随效果，大则跟随快；小则跟随慢。
odrv0.axis0.trap_traj.config.accel_limit = 10

# 配置梯形运动模式下的减速加速度
# 数值大小影响动作跟随效果，大则跟随快；小则跟随慢。
odrv0.axis0.trap_traj.config.decel_limit = 10

# 保存参数
odrv0.save_configuration()

# 重启驱动器
odrv0.reboot()

编码器分辨率（线束）
编码器我使用的是 TLE5012B-E1000，是一款磁编码器，支持SPI接口和ABI接口两种输出方式。与ODrive的连接使用ABI接口。

当 TLE5012B-E1000 的输出方式为ABI时，其默认分辨率为12位，即4096线/圈。

接线、上电
电机编码器连接右侧的接口，电机三根线接在M0位置。

主电源插电，USB连电脑。AUX端口上的制动电阻可以不接。

cmd打开命令行窗口，启动odrivetool，确认连接。

一、电机校准前的配置
1.1、恢复出厂配置
问过了驱动器的卖家，出厂的固件为v0.5.1，有参数。适配自己的电机时，需要先恢复出厂配置。

# 恢复出厂配置
odrv0.erase_configuration()
1
2
这期间，ODrive会断连一次并自动重新连接电脑。


1.2、配置主板参数
限制参数主要用于保护主板、电机不会受损，包括最大电流、保护电压等参数。
根据自己适配的电机，酌情调整大小。
# 配置AUX接口上的制动电阻值（常见的为0.47、2.0Ω），如没接则配置为0
odrv0.config.brake_resistance = 0

# 配置低压保护阈值（V）
odrv0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level = 8.0

# 配置高压保护阈值（V）
odrv0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level = 56.0

# 配置过流保护阈值（A）
odrv0.config.dc_max_positive_current = 50.0

# 配置反向电流阈值（电机制动产生的反向电流）（A）
odrv0.config.dc_max_negative_current = -5.0

# 配置回充电流值（根据供电电池的参数配置，开关电源供电配置为0）（A）
odrv0.config.max_regen_current = 0

# 保存参数
odrv0.save_configuration()


1.3、配置电机参数
# 配置电机0极对数，根据博客开篇的介绍，自己去数磁极个数，然后/2
odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 7

# 配置电机0的限制电流（A）
odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 35

# 配置电机0的电流采样阈值（A）
odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range = 60

# 配置电机0校准时的电流阈值（根据自己电机的负载状况酌情配置）（A）
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 10

# 配置电机0类型。
# 目前支持两种电机：大电流电机（MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT）和云台电机（MOTOR_TYPE_GIMBAL）
odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT

# 保存参数
odrv0.save_configuration()




1.4、配置编码器参数
# 配置电机0编码器类型。当前使用的是ABI正交（增量）编码器。
odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_INCREMENTAL

# 配置电机0编码器CPR（每转一圈，编码器的计数），为编码器线束*4，博客开篇有讲
odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 16384

# 保存参数
odrv0.save_configuration()

1.5、配置控制器参数（位置闭环模式、配置PID参数）
# 配置电机0控制模式，为位置闭环控制
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL

# 配置电机0最大转速（转/秒）（电机kv值 * 电压 / 60）
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 120

# 配置位置环增益：20
odrv0.axis0.controller.config.pos_gain = 20

# 配置速度环增益：0.05
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.05

# 配置积分增益：0.02
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.02

# 配置输入模式为：梯形轨迹模式
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_TRAP_TRAJ

# 配置梯形模式下的电机转速阈值（转/秒）
odrv0.axis0.trap_traj.config.vel_limit = 50

# 配置梯形运动模式下的加速加速度
# 数值大小影响动作跟随效果，大则跟随快；小则跟随慢。
odrv0.axis0.trap_traj.config.accel_limit = 10

# 配置梯形运动模式下的减速加速度
# 数值大小影响动作跟随效果，大则跟随快；小则跟随慢。
odrv0.axis0.trap_traj.config.decel_limit = 10

# 保存参数
odrv0.save_configuration()

# 重启驱动器
odrv0.reboot()


上述配置完成后，会重启控制器，留意最后一条指令。


二、电机和编码器校准
电机和编码器校准，可以分为两条指令单独做，也可以用一条指令一起做。

分开做：（分开做和一起做只选择一组进行操作即可）

# 进行电机参数校准（运行后电机会发出哔~的一声）
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION

# 设置电机预校准。（不用每次上电都哔~的一声）
# 驱动器会将本次校准值保存，避免上电启动后自动校准，以加快启动速度。
odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True

# 进行编码器校准（运行后，电机会正转一圈再反转一圈）
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION

一起做：

# 进行电机参数和编码器校准（运行后电机会发出哔~的一声，并电机会正转一圈再反转一圈）
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE

# 设置电机预校准。（不用每次上电都哔~的一声）
# 驱动器会将本次校准值保存，避免上电启动后自动校准，以加快启动速度。
odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True

之后进入闭环模式：

# 配置电机为闭环模式
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL
1
2
进入闭环模式后，电机会有轻微的滋滋电流声。用手扭动电机，电机会产生反抗的力矩，松手后，电机会转回原来的位置。

如手拨后，如电机未回到原来位置，或在原来位置反复运动，或者能明显感受到过冲，都需要重调1.5章节的PID参数。


最后设置为上电自动校准，自动进入闭环。

# 设置ODrive上电启动时，自动校准编码器
odrv0.axis0.config.startup_encoder_offset_calibration = True

# 设置ODrive上电启动时，自动进入闭环模式
odrv0.axis0.config.startup_closed_loop_control = True

# 保存参数
odrv0.save_configuration()

# 重启驱动器
odrv0.reboot()

重启后，电机会自动进行编码器校准，正转一圈反转一圈归位，并自动进入闭环模式。

之后可直接发送控制指令，来让电机运动。


三、下发控制指令、控制电机运行
发送控制指令，控制电机的旋转位置。

# 控制电机运行到100圈的位置
odrv0.axis0.controller.input_pos = 100

# 控制电机运行到0圈的位置
odrv0.axis0.controller.input_pos = 0

# 控制电机运行到-100圈的位置
odrv0.axis0.controller.input_pos = -100

# 释放电机（释放后，电机退出闭环模式，外力可轻松拨动电机）
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE

# 配置电机为闭环模式
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL