qq_36981023的博客

此项工作为无人机(UAV)提出了一个基于语义的路径规划流程，其使用深度强化学习在挑战性的环境中进行视觉导航。受语义分割方法日趋成熟的影响，所提出的路径规划结构使用强化学习通过语义信息来辨别场景中含有更多信息的部分，以求使无人机获得更加鲁棒、可重复、和准确的导航以抵达预定的目的地。假设无人机执行基于视觉的状态估计，如基于关键帧的视觉里程计和机载语义分割，所提出的深度策略网络（DQN）持续评估所观测的每个语义类的最佳相对感知信息量。