附项目源码《STM32蓝牙遥控平衡小车》

已于 2024-05-11 09:53:02 修改
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2024-04-19 18:49:40 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37137588/article/details/137838787
版权

目录

一、硬件层

1.原理图设计

2.系统总体框图

3.PCB电路板设计

4.物料准备

二、软件层

1.原理概览

2.直立环PD控制器

3.速度环PI控制器

4.转向环PD控制器

5.PWM控制层

6.蓝牙控制层

7.程序框架图

三、平衡车PID调参

1.机械中值调参

2.直立环Kp调参

参数范围：

确定极性：

3.直立环Kd调参

参数范围：

确定极性：

4.速度环Kp及Ki调参

参数范围：

确定极性：

5.转向环Kp及Kd调参

参数范围：

确定极性：

 

 

P.S.本次项目复刻 bilibili 会飞的鱿鱼03《草履虫都能学会的STM32平衡小车教程》，基础较为薄弱的同学可以同时参考视频步骤进行复刻。将此过程写入博客，其一是作一个完整的复盘总结，其二是记录自我思考的部分，其三分享的过程也是再学习的过程。千里之行始于足下，与诸位同学共勉之。

该项目的蓝牙控制转向部分仍有优化空间，每次需要手动复位stm32将被转向环影响过的PWM重置。学有余力的同学在现有基础上可以拓展更多的功能。

项目成品展示：

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一、硬件层

1.原理图设计

MCU：STM32F103C8T6单片机

外设：MPU6050陀螺仪模块、MP1584EN降压模块（12V转5V）、TB6612驱动模块、JDY-31蓝牙模块、OLED显示模块、HC-SR04超声波模块、JGB37-520霍尔编码器电机

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2.系统总体框图

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3.PCB电路板设计

嘉立创eda源文件：

链接：https://pan.baidu.com/s/131FcrzkQumy9IszWKIDr6w?pwd=Nice 
提取码：Nice

将源文件拿去嘉立创商城下单打印PCB板子，具体步骤可以在网上查到很多，这里就不列举了

fdb33128cb9448c99d207dd44a334e2a.png

 

4.物料准备

该表格购买链接是置顶视频b站up推荐，我在2024.2.27按清单采购过一批使用，使用过程没有发现太大问题，全套采购价大约在200左右区间。市场价格是浮动的，追求性价比的同学可以根据产品参数多方对比下各家不同店铺。 

 

物料采购补充点：

1.TB6612 驱动模块 网上商城大多是红色款的，红色款钽电容接12V电压可能会过载爆炸，建议买白色兼容版或黑色原版

2.电机驱动 370/520编码电机 都可以，520转速高些价格也稍微贵些，在驱动代码和接线上略微不同，本次项目复刻使用的是520编码电机，如若使用370，可以借助项目源bilibili视频上的电机驱动模块及小车拼装部分进行补充学习

3.亚克力板定制（车体框架）

链接：https://pan.baidu.com/s/1lTdszEW4-E8I-NtPeib7iQ?pwd=Nice 
提取码：Nice

网上找一家定制亚克力板店铺，将源文件发给商家即可

4.如果想跳过手动焊接流程，可以在嘉立创下SMT贴片订单，可以得到用机器将元器件焊接在PCB板子上的成品，价格会相对贵些。

如果想体验学习PCB焊接元器件过程，还需要再准备一个手工焊枪+焊锡，以及一个万用表测量PCB电路板通断（非必须只是尽量有，可检测硬件是否存在故障）  遇到不懂的不要怕，一个一个去学就好。

 

名称描述链接分类数量单价总价
DC005电源接口母座【淘宝】https://m.tb.cn/h.5rorkrlIKbSglyF?tk=BFd1WRxZYpB CZ0001 「DC电源插头插座 002/005 3.5-1.1/1.35 5.5-2.1/2.5MM 直流耐高温」DC-005 5.5-2.1（耐不耐高温都可以、5.5-2.1和5.5-2.5可以通用）10.040.04
MP1584EN模块降压模块，12V输入5V输出【淘宝】https://m.tb.cn/h.5rcAP2YK2d0VDxL?tk=hz6SWRx1Yjt CZ0000 「3A可调降压模块DC-DC稳压电源 MP1584EN 超小体积 超LM2596」固定输出5V14.294.29
开关 【淘宝】https://m.tb.cn/h.5JOt5xTSKSg7v3o?tk=TvPoWRxYogn CZ0001 「SS12D06 SS12D10 5MM柄高 2档3脚 大电流拨动开关 直/弯脚」直脚10.450.45
STM32核心板STM32F103C8T6单片机【淘宝】https://m.tb.cn/h.5IRPFZ2ruCeS1fW?tk=VWazWRxdX3M CZ0000 「原装正品ARM 核心板 STM32F103C8T6开发板 最小系统板 STM32」 110.710.7
MPU6050模块陀螺仪模块【淘宝】https://m.tb.cn/h.5rXbXEPeNTCnAsP?tk=kLAzWRxdOGf CZ0001 「【优信电子】MPU-6050模块三轴加速度+三轴陀螺仪 6DOF模块GY-521」 17.77.7
JDY-31蓝牙模块【淘宝】https://m.tb.cn/h.5rXYQIYcMU5t68I?tk=xmoHWRxdQBv CZ0000 「【优信电子】蓝牙3.0模块 SPP透传 兼容HC-05/06从机 JDY-31」4针17.87.8
OLED显示模块【淘宝】https://m.tb.cn/h.5IRNUMsfpmb3fxY?tk=PjCWWRxWltV CZ0001 「0.91/0.96/1.3寸 OLED显示液晶屏模块  IIC/SPI液晶串口屏」0.96寸白色OLED模块/4P11111
HC-SR04超声波模块【淘宝】https://m.tb.cn/h.5rLfmMPOVrmPMs0?tk=Fc6NWRxlJdq CZ0001 「HC-SR04 新版 超声波测距模块 宽电压3-5.5V 工业级 传感器」 14.44.4
TB6612模块白色兼容版【淘宝】https://m.tb.cn/h.5rLKuB9Dr3PVd1Q?tk=Bf5gWRxC2k0 CZ0001 「TB6612FNG 两路直流电机驱动板模块小体积 高性能超L298N」 15.85.8
排针 【淘宝】https://m.tb.cn/h.5rXhxL65O4xaUzP?tk=vta4WRx96bc CZ0000 「单/双 排针 2.54MM 间距 1*40 2*40P 直针 弯针 贴片 长排针 特殊」单排直针2.54铁10.040.04
排母元件座【淘宝】https://m.tb.cn/h.5IREYgy8eDtDNvH?tk=XLxNWRx9PM7 CZ0000 「2.54MM间距 排母 单排母 排针插座 1*2P3P4P5P6P7P8P10P12P--40P」4P30.10.3
排母 同上8P30.120.36
排母 同上20P20.20.4
PH2.0插座电机连接座【淘宝】https://m.tb.cn/h.5Jmfbi7uII1J4JT?tk=vb9HWRxPC8a CZ0000 「PH2.0弯针插座 间距2.0MM  接插件2P/3/4/5/6/7/8/9--13P(10个)」6P10.60.6
PH2.0连接线 【淘宝】https://m.tb.cn/h.5JmgsHkaOXn7NEg?tk=EvqCWRxnbXx CZ0000 「PH2.0mm 红白排线 端子线2/3/4/5/6/10-12P 单头/双头 电子连接线」6P双头10cm13.63.6
同上6P双头20cm13.93.9
M3铜柱电路板固定【淘宝】https://m.tb.cn/h.5I8aB8ce8Syqbi5?tk=BbOcWRxMfCb CZ0000 「六角铜柱M3M4M5M6单头铜螺柱机箱主板螺丝柱铜柱隔离柱支柱M2M2.5」M3*25+611.41.4
M3螺母 【淘宝】https://m.tb.cn/h.5JmSZrQ7aPwjgLS?tk=TDWSWRxoKmG CZ0000 「304 316不锈钢六角螺母螺丝螺母螺帽螺丝帽大全M3M4M5M6M8M10M12」M3 304材质11.771.77
M3螺丝电机架固定【淘宝】https://m.tb.cn/h.5rLRcKIXdrS3aQF?tk=zDuEWRxKkV3 CZ0001 「304不锈钢圆头螺丝盘头十字螺钉圆头机牙螺栓小螺丝M2M3M4M5M6」M3*1012.152.15
M3铜柱亚克力顶板固定【淘宝】https://m.tb.cn/h.5I81kiYm2wzzedQ?tk=beXmWRxqHL3 CZ0001 「六角铜柱M3M4M5M6单头铜螺柱机箱主板螺丝柱铜柱隔离柱支柱M2M2.5」M3*60+616.56.5
M2.5双通铜柱陀螺仪固定【淘宝】https://m.tb.cn/h.5rXoEpBL2dh9MlP?tk=j12sWRxIFHz CZ0001 「铜柱双通六角铜柱M2M3M4M5M6隔离柱螺母柱空心机箱主板电脑铜螺柱」M2.5*1111.81.8
M2.5尼龙螺丝 【淘宝】https://m.tb.cn/h.5rXL714SduGuEhB?tk=EQhKWRxsbhP CZ0001 「M2M2.5M3M4M5塑料螺丝尼龙螺丝圆头十字塑胶螺丝盘头尼龙螺钉螺栓」M2.5*413.53.5
电池及充电器 【淘宝】https://m.tb.cn/h.5rLMXburm5EVlFE?tk=bz25WRxEPUG CZ0000 「祺索12V锂电池组大容量18650智能小车音响户外电源LED灯充电电池」12V一字形【1500mAh】配1A充电器126.926.9
电机370编码电机【淘宝】https://m.tb.cn/h.5I8WS1y0y8f6b4Z?tk=3JMoWRxs817 CZ0001 「25GA370直流减速电机带编码器测速码盘大功率大力矩平衡小车转用」12V280转22550
520编码电机【淘宝】https://m.tb.cn/h.5Jm9WiL0wjUa2bP?tk=gO0jWRxs3Qt CZ0001 「JGB37-520霍尔编码器直流减速电机  四驱平衡智能小车6V12V小马达」12V333转236.5873.16
扎带固定电池自选，长度20CM就可以，也可以用双面胶替代   0
STM32下载器下载程序用【淘宝】https://m.tb.cn/h.5rIvrpBBjPqmJBG?tk=CgVnW8lccc9 CZ0000 「ST-LINK V2 STM8/STM32仿真器编程器 stlink下载器线烧录器调试器」推荐进口芯片版本11010
总计     155.4

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

二、软件层

项目复刻使用的环境是STM32CubeMX+Hal库，先将各模块功能完善，最后整合成项目。各模块驱动代码在此便不赘述了，大家可以针对性查漏补缺，网上现有很多完善的资料了。这里主要分析项目整合过程，理解项目运作的基本原理。以及主要逻辑控制代码展示及PID调参过程。

项目源码：

链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1QL8OjVrXFQiRoU-ww8tk_A?pwd=Nice 
提取码：Nice

平衡小车开发手册：

链接：https://pan.baidu.com/s/187n7TSUJqfOxWb5DarizDQ?pwd=Nice 
提取码：Nice

 

1.原理概览

 

平衡车的模型大体是这样

 

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平衡车倾斜时会有一个向前或向后的倾斜力

 

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这时候把轮子向着倾斜的方向 加速度运行，如果加速度正好把倾斜的力抵消，就能达到平衡了

 

149420ce4eef4a25ad35b4b48e2ca551.png

 

那么要如何控制轮子的速度呢？

通过改变电机的电压值便可以控制电机速度了，也就是输出不同的PWM脉冲波

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那这个加速度值需要多少合适，而且不同的倾斜角度需要的加速度值也不同怎么办？

这时候就用到了PID算法，原理如下

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速度环控制器（PI）：将编码器反馈的真实速度和期望速度偏差 加上真实速度的积分，输出角度值。

直立环控制器（PD）：将速度环输出的角度和MPU6050反馈的真实角度偏差 加上真实角度的微分也就是角速度，输出PWM给电机。

主控芯片持续读取数据传给对应控制器，形成闭环控制。

 

角度值和速度值是哪里得来的呢？

角度值从mpu6050模块来的，mpu6050内置加速度计和陀螺仪，可以获取到三轴的加速度和角速度，通过内部DMP进行姿态解算和原始数据互补融合后，便可以得出X、Y、Z三个方向的角度值，需要留意的是MPU6050测量的Z轴角度值，因为重力加速度固定是Z轴 ，所以只能通过角速度积分获取，这种方法时间一长会出现误差

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速度值是从电机上的霍尔编码器来的，PWM也是作用于此控制电机的转速和方向

                           b05b508f36a24d23b6cae1b0d77f468e.png

 

 

2.直立环PD控制器

//直立环PD控制器
//输入：期望角度、真实角度、角速度
int Vertical(float Med,float Angle,float gyro_Y)
{
	int temp;
	temp=Vertical_Kp*(Angle-Med)+Vertical_Kd*gyro_Y;// Kp*（真实速度-期望速度）+Kd*角速度（真实速度微分） 
	return temp;
}

3.速度环PI控制器

//速度环PI控制器
//输入：期望速度、左编码器、右编码器
int Velocity(int Target,int encoder_L,int encoder_R)
{
	static int Err_LowOut_last,Encoder_S;
	static float a=0.7; //低通滤波a值 取经验值
	int Err,Err_LowOut,temp;
	Velocity_Ki=Velocity_Kp/200; //ki取经验值 为 kp/200
	//1、计算偏差值
	Err=(encoder_L+encoder_R)-Target;
	//2、低通滤波（去噪平滑） 公式
	Err_LowOut=(1-a)*Err+a*Err_LowOut_last;
	Err_LowOut_last=Err_LowOut;
	//3、积分 
	Encoder_S+=Err_LowOut; //编码器积分值等于其自身累加
	//4、积分限幅(-20000~20000) 
	Encoder_S=Encoder_S>20000?20000:(Encoder_S<(-20000)?(-20000):Encoder_S);
	if(stop==1)Encoder_S=0,stop=0; //这里是为了配合蓝牙遥控刹车时，积分清零避免刹车仍滑行
	//5、速度环计算
	temp=Velocity_Kp*Err_LowOut+Velocity_Ki*Encoder_S;//Kp*速度偏差滤波值+Ki*真实速度积分
	return temp;
}

4.转向环PD控制器

//转向环PD控制器  用于简单的差速转向原理 这个控制器不算严格意义上的PD控制
//mpu6050无法输出精准的z轴角度值 故用角速度作偏移约束
//输入：角速度、角度值
int Turn(float gyro_Z,int Target_turn) 
{
	int temp;
	temp=Turn_Kp*Target_turn+Turn_Kd*gyro_Z;//Kp当作系数用于放大 Target_turn转向值，Kd*z轴角速度做一个转向约束
	return temp;
}

5.PWM控制层

void Control(void)	//将这段函数mpu6050通过自带的INT中断口 每隔10ms调用一次
{
	int PWM_out;
	//1、读取编码器和陀螺仪的数据
	Encoder_Left=Read_Speed(&htim2);//从编码器读取左电机速度值
	Encoder_Right=-Read_Speed(&htim4);//从编码器读取右电机速度值
	mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw); //从mpu6050读取角度值
	MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //从mpu6050读取角速度值
	MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //从mpu6050读取加速度值
	
	//2、将数据传入PID控制器，计算输出结果，即左右电机转速值
	Velocity_out=Velocity(Target_Speed,Encoder_Left,Encoder_Right);//PI速度环控制器输出角度值
	Vertical_out=Vertical(Velocity_out+Med_Angle,roll,gyrox);//PD直立环输出PWM Med_Angle 即机械中值，因为平衡车不是对称的且安装不同会有差异，而且读取的角度值也存在一定偏差，加上平衡时角度偏移量用以修正
	PWM_out=Vertical_out;
	Turn_out=Turn(gyroz,Target_turn);//PD转向环输出PWM Target_turn可用于蓝牙遥控修改参数转向 
	MOTO1=PWM_out-Turn_out; //左右电机的PWM 一边减去一边加上 转向环输出的PWM 便形成了差速转向
	MOTO2=PWM_out+Turn_out; 
	Limit(&MOTO1,&MOTO2); //给电机进行了一个限幅 避免过载
	Load(MOTO1,MOTO2); //最终PWM驱动电机
}

6.蓝牙控制层

驱动层直接写在hal库的串口中断里面

void USART3_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN USART3_IRQn 0 */

  /* USER CODE END USART3_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&huart3);
  /* USER CODE BEGIN USART3_IRQn 1 */
//	HAL_UART_Transmit(&huart3,rx_buf,1,1000);

//	HAL_UART_Receive_IT(&huart3,rx_buf,1);
	
	Bluetooth_data = rx_buf[0]; 
	if(Bluetooth_data==0x05)front=0,back=0,left=0,right=0;//刹车
	else if(Bluetooth_data==0x08)front=1,back=0,left=0,right=0;//前进
	else if(Bluetooth_data==0x04)front=0,back=0,left=1,right=0;//左转
	else if(Bluetooth_data==0x06)front=0,back=0,left=0,right=1;//右转
	else if(Bluetooth_data==0x02)front=0,back=1,left=0,right=0;//后退
	else front=0,back=0,left=1,right=0;
	HAL_UART_Receive_IT(&huart3,rx_buf,1);
  /* USER CODE END USART3_IRQn 1 */
}

在mpu6050中断控制层函数 void Control(void) 里 补充遥控操作代码即可

void Control(void)	//将这段函数mpu6050通过自带的INT中断口 每隔10ms调用一次
{
	
	
	//遥控
	//前进后退
	if((front==0)&&(back==0))Target_Speed=0;//未接受前进后退指令
	if(front==1)
	{	
		if(distance<20) //超声波模块检测前方距离小于20cm，车辆后退
		Target_Speed--;
		else
		Target_Speed++;
	}
	if(back==1){Target_Speed--;}
	Target_Speed=Target_Speed>SPEED_Pitching?SPEED_Pitching:(Target_Speed<(-SPEED_Pitching)?(-SPEED_Pitching):Target_Speed);//限制幅度
	
	//左右转向
	if((left==0)&&(right==0))Target_turn=0;
	if(left==1)Target_turn+=30;
	if(right==1)Target_turn-=30;
	Target_turn=Target_turn>SPEED_Pitching?SPEED_Turn:(Target_turn<(-SPEED_Turn)?(-SPEED_Turn):Target_turn);//限制幅度
	
	//转向约束
	if((left==0)&&(right==0))Turn_Kd=0.6;//若无转向指令，开启转向偏移约束
	else if((left==1)||(right==1))Turn_Kd=0;
	
	

}

7.程序框架图

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三、平衡车PID调参

首先要了解pid的基本概念，读多几遍就都懂了：

P（比例）控制是：输出量的大小与输入误差信号的大小成比例关系的一种控制。（追求快速性）
I（积分）控制是：输出量的大小与输入误差信号的积分值成比例关系的一种控制，其主要作用是消除系统的误差。（追求准确性）
D（微分）控制是：输出量的大小与输入误差信号的微分值成比例关系的一种控制，其主要作用是：在系统平衡后，若存在干扰信号，D（微分）控制可以让系统在最短的时间内回复到原有的平衡状态（减少振荡）。（追求稳定性）

以该平衡车为例

 

1.机械中值调参

以本项目为例，先用OLED显示roll值（根据mpu6050安装方向而定来取对应角度值），将平衡车平稳放置，观察记录前倾将要倒地瞬间时roll的值，观察记录后倾将要倒地瞬间时roll的值，可以多试几次，找出相对准确的值。取前后倾roll值相加的平均值，即可作机械中值。

 

2.直立环Kp调参

参数范围：

该项目PWM占空比100%时电机转速为7200，假设我们希望平衡车在+-10%左右时达到满转状态，即kp取值720。

实际我们不需要这么高转速，也就是说可以在大约0~720之间取值测试。

确定极性：

将速度环和转向环的PID参数注释或置0，Kp取一个正值或负值测试，将平衡车抬起前倾的时候车轮向前极性就对了，反之就错了，这样便确定了正负极性。依次取值测试，建议开始不用那么保守可以从100开始或者直接对半取360，观察小车直到出现低频震荡能保持基本平衡即可。

 

3.直立环Kd调参

参数范围：

电机满转时为7200，OLED显示陀螺仪原始的角速度值，观察一下最大区间值，大概是在2~3000左右，也就是说可以在大约0~3之间取值测试，不用太精确，预估一个范围值进行测试看实际效果即可。

确定极性：

将速度环和转向环的PID参数注释或置0，Kd取一个正值或负值测试，拿起车子前后倾极性正确轮子会向倾斜同方向快速转一下。

根据参考范围依次取值测试，观察小车出现高频振荡时马上关闭电机，否则有烧坏的可能。

 

4.速度环Kp及Ki调参

参数范围：

OLED显示左右编码值，相加大概在70~90之间，假设倾斜0~60度时达到满转，60/90≈0.66，Kp估值0~1区间，Ki按经验值取Kp/200

确定极性：

将直立环和转向环的PID参数注释或置0，Kp和Ki同取一个正值或负值测试，向前或向后倾即加速度，极性对了会向同方向加速转一会，极性错了会转的很慢。

 

5.转向环Kp及Kd调参

参数范围：

这里转向环Kp只是作一个系数，大小决定了转向的快慢，灵活取值即可。Kd通过观察Z轴加速度区间在4位数，可取值0~2之间测试。

确定极性：

将直立环和速度环的PID参数注释或置0，Kp和Kd同取一个正值或负值测试，把车子摁地上旋转，极性正确则感觉有股力阻止旋转，极性错误旋转很顺利。

 

 

 

Sun日照金山
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05-03 1782
双轮平衡车是一种应用广泛的动力学系统，具有多变量，非线性和不稳定等特点。在研究控制论和应用方面都有巨大的意义，近年来它的发展也受到了人们的广泛关注。双轮直立平衡车可以简化为一阶倒立摆模型进行分析，设计的目标是保证小车能够在启动后快速到达平衡位置，并且能够在外界施加随机扰动后依旧没有振荡和过大的角度偏移。即当小车达到期望的状态后，能够通过控制系统实现动态稳定。本文中提到的直立小车使用MPU6050内部DMP算法读取小车当前在三个方向上的倾角和加速度作为输入量，此外利用霍尔传感器得到车轮转速作为反馈信息。
STM32两轮平衡小车
weixin_54011704的博客
05-23 804
两轮平衡车。首先声明一下该作品并非完全由本人完成，其中使用到了 Github 上开源的 以STM32F103RCT6为主控MCU设计的以及立创开源的。控制板集成了TB6612*2、MPU6050、CP2102，具有较强的可扩展型。平衡车包含控制板、两个带霍尔编码器直流减速电机、12V锂电池、多功能无线下载器（用以烧录和遥控）。通过PID调节来实现小车的平衡，其中包含了直立环，速度环，转向环的调节。在平衡的基础上，通过无线下载器和上位机进行小车运动的控制，在上位机方面还需进一步优化。
【平衡小车制作】（八）蓝牙遥控及平衡成果展示（超详解）
weixin_44270218的博客
02-14 1万+
  大家好，我是小政。本篇文章我将针对蓝牙遥控平衡小车进行详细的讲解，让每位小伙伴能够通过手机APP和蓝牙模块实现对平衡小车的控制。 一、蓝牙初始化 1.串口3初始化函数——usart3.c   这一串代码很容易理解，就是通过串口3与蓝牙连接，手机连接蓝牙将信息发送给蓝牙模块，再传至STM32获取控制信息。 #include "usart3.h" void uart3_init(u32 bound) { //GPIO端口设置 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
基于stm32的平衡小车
qq_51643989的博客
06-30 5521
基于stm32的平衡小车
简单的STM32蓝牙遥控小车完整项目及资料分享，超全
热门推荐
wqeqwq213e的博客
11-10 5万+
简单的蓝牙小车，目前就只是手机控制小车前进转弯后退刹车这种功能，自己还在扩展··· 1：材料 车体、4个轮子、4个减速马达这一套，淘宝搜智能小车关键字就有卖； 12V锂电池x1； 电源开关x1（有个开关方便点）； STM32F103C8T6最小系统单片机x1； 给单片机下载程序的JLINK x1； TB6612FNG直流电机驱动模块x2（一块能控制2个马达，我是四驱，所以要两块）； HC-08蓝牙4.0模块x1（我是苹果手机，只支持4.0，安卓手机没用过，应该HC-05蓝牙2.0也.
手机控制蓝牙
qq_53649853的博客
11-27 5435
系统总体框图 （一）电源管理模块：使用两颗3V的纽扣电池给整个产品进行供电，6V的输入并不能完成芯片的供电，因为大部分的MCU供电电压在3.3V左右，要对电源进行处理，得到5V稳定的直流电源来给单片机供电，其中开关机按钮直接控制电源的开关。 （二）数据储存：给单片机外置储存空间，用来保存用户数据以及储存密码，保证用户的安全。 （三）STM32F103MCU: 本产品系统的主控制器，资源丰富，用来处理用户向MCU发送的数据，以及各传感器信息的采集，DAC输出控制等。 （四）通信：手机与单...
STM32两轮平衡小车原理详解（开源）
m0_73931287的博客
11-08 1万+
STM32两轮平衡小车原理详解（开源）
基于STM32遥控小车设计源码.zip
11-07
在这个项目中，"基于STM32遥控小车设计源码.zip" 提供了实现STM32驱动遥控小车的完整代码资源，帮助开发者了解并学习STM32在实际应用中的编程技巧。 源码工程通常包含以下几个关键部分： 1. **初始化代码**：这...
基于C语言+STM32实现的智能自平衡小车+源码解析+超声波避障+超声波跟随+蓝牙遥控等功能+硬件资料+仿真（高分优秀项目）
最新发布
06-20
基于C语言+STM32实现的智能自平衡小车+源码+超声波避障+超声波跟随+蓝牙遥控等功能+硬件资料+仿真，适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试，可以放心参考并在此基础上延申使用~ 项目简介： ...
32小车 (1)_STM32F103_stm32f103遥控_源码
10-02
【标题】"32小车 (1)_STM32F103_stm32f103遥控_源码" 提供的是基于STM32F103微控制器的智能小车控制系统的设计与实现，重点在于STM32F103的编程，特别是涉及到遥控功能的开发。 STM32F103是意法半导体...
基于Stm32的两轮自平衡车完整开源项目资料
05-10
压缩包含十个文件夹资料，适用于基于Stm32的毕业设计参考。 09 - 整体图片及视频 ...04 - 安卓蓝牙遥控器APK及源码 02 - 姿态解算MCU源代码(STM32F103C8T6) 01 - 运动控制MCU源代码(STM32F103RCT6) 00 - 原理图及PCB
蓝牙小车（可调速版）
想要亿只独角兽的博客
05-19 7704
这篇文章将升级我以前制作的蓝牙遥控小车，将其升级至可以用手机上的APP进行蓝牙调速。
基于STM32的平衡小车设计过程分享（1）
m0_57332128的博客
06-19 2477
需要用到一些基本的硬件组件，例如电机、轮子、陀螺仪、加速度计、电池等。STM32通过初始化PA8、PA11这两个引脚，复用为TIM脉冲宽度调制模式1，通过修改TIM1通道1、4的寄存器存放数值，来控制PWM的输出脉宽。接触STM32开发一段时间了，想用STM32做一个有意思的项目，经历了无数的调参调参再调参，终于让它站稳了，接一下就一步步的跟大家介绍一下，项目的整体实现过程—我们给PWMA、PWMB引脚输出PWM信号，控制电机转速，AO1、AO2、BO1、BO2设置位正转。4.1.2 电机驱动模块说明。
从零开始速通一台多方式控制的STM32自平衡小车【1平衡小车篇】
qq_58979750的博客
06-29 1664
这个学期有个嵌入式课程设计的任务，要求用战舰V3开发板整点活出来。毫无嵌入式底子但是想搞点花头的我思来想去，最终决定搞一台多方式控制的STM32自平衡小车。整个设计可以简单的分为遥控器部分和小车部分。遥控器用的是正点原子的STM32F1战舰V3开发板；小车底盘、主控板用的是大鱼电子家的。目前已经实现：用战舰V3的按键控制；游戏手柄连接战舰V3控制；MPU6050连接战舰V3实现体感控制；键盘控制（电脑蓝牙连接小车然后键盘控制小车运动）。
【STM32】 JDY-31蓝牙模块
m0_56051805的博客
06-03 1万+
【STM32】 JDY-31蓝牙模块
JDY-31蓝牙模块远程控制STM32F103单片机
qq_51868810的博客
03-25 1万+
手机app通过蓝牙模块远程控制单片机外设
stm32f103c8t6 1.8lcd
09-29
STM32F103C8T6是一款经济实惠的主控芯片，适合用于低成本的项目。您可以通过改动之前的屏幕例程，并复刻UI设计来适配您的1.8' TFT-LCD屏幕。在外设连接方面，您可以根据以下引用进行连接： 外设： - 主控： - GND（地）连接到主控的地 - VCC（电源）连接到主控的3.3V或5V - SCL（时钟线）连接到主控的PA5 - SDA（数据线）连接到主控的PA7 - RST（复位线）连接到主控的PB0 - DC（命令/数据选择线）连接到主控的PB1 - CS（片选线）连接到主控的PA4 - BLK（背光线）连接到主控的PB10
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