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RSS订阅转载 激光雷达初体验 - Ubuntu 18.04 + 思岚科技 RPLIDAR A1M8 + hector_slam 建图
思岚科技 RPLIDAR A1M8 + hector_slam 建图 一、环境配置和基础测试二、hector_slam 安装三、launch 文件编写四、运行建图节点五、小结 一、环境配置和基础测试 见上一篇博文 ：激光雷达初体验 - Ubuntu 18.04 + 思岚科技 RPLIDAR A1M8 + ROS 上...
2022-01-06 13:50:04
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转载 使用思岚A1激光雷达数据跑GMapping算法（实测可用）
仅用激光雷达数据跑GMapping算法 1.缘起2.软硬件条件3.如何实现？3.1 laser_scan_matche 源码安装及测试3.2 运行Demo 4.致谢 1.缘起 实体机器人是GMapping算法的必需品，必须要有里程计的输入数据。然而，ROS中提供了Laser_scan_matcher包可以被用于...
2022-01-06 13:44:44
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转载 Ubuntu20.04 ros安装 摄像头
1.ROS中摄像头的使用创建一个catkin工作空间：mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace编译工作空间：cd ~/catkin_ws/catkin_make （这里可以指定特定的包进行编译比如：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="webots_ros"）source devel/setup.bash下载摄像头源码https://githu
2021-12-15 13:23:42
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原创 ubuntu20.04 [ERROR] [1639391205.206712135]: Failed to build tree: parent link [base_link] of joint
运行古月老师的模型：提示错误：有些模型可以显示，但是仿真的小车却没有，并且以上错误；解决方案：在gazebo.xacro文件当中，把这个空间名称加入就可以。总结一下，古月老师的模型大部分你运行不起来就是环境配置问题，本人用的是ubuntu20.04，所以很多都是需要加入xacro的引入，或者直接使用urdf是没有这个问题把。...
2021-12-13 18:44:43
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转载 ROS 20.04版本（noetic 版本 ） 出现No link elements found in urdf file问题
出现问题为：[ERROR] [1606287586.296484659]: No link elements found in urdf file[robot_state_publisher-3] process has died [pid 7071, exit code 1, cmd/opt/ros/noetic/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher__name:=robot_state_publisher __log:=/home/fle
2021-12-13 15:18:53
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转载 [mbot_teleop-1] process has died [pid 3237, exit code 127, cmd /home/arise/sources/catkin_ws/src/mbo
在slam自主导航时候 启动键盘控制时候报错错误：[mbot_teleop-1] process has died [pid 3237, exit code 127, cmd /home/arise/sources/catkin_ws/src/mbot_teleop/scripts/mbot_teleop.py __name:=mbot_teleop __log:=/home/arise/.ros/log/33712cb8-3c4c-11ec-b042-2b39f59291af/mbot_teleo
2021-12-10 17:33:02
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原创 ubuntu20.04运行kinect+arbotix实现机器人仿真问题
运行古月老师给的模型和代码，roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch然后就是提示下面的错误：[arbotix-2] process has died [pid 7219, exit code 1解决方案：pip install pyserial来自群友的经验之谈：no module named这之类的问题都是python里没安装这个模块,import的时候找不到，解决方法用pip inst..
2021-12-10 17:22:38
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转载 Ubuntu20.04 创建机器人URDF模型并在rviz中显示过程中遇到的一些问题
背景环境：Ubuntu 20.0.04ROS-Noetic所学教程：《ROS机器人开发实践》chapter 6_2问题描述及解决方法：报错：无法启动节点<robot_state_publisher/state_publisher>ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]: Cannot locate node of type [state_publisher] in pac
2021-12-09 20:26:52
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转载 Linux上如何安装VSCode编辑器，并且汉化
VSCode编辑器是一款开源免费的代码编辑器，微软开发，这个编辑器安装之后默认是英文的界面，对于英文不是很好的同学就苦恼了，而且还在设置setting选项中找不到“语言设置”这类设置选项。下面我来交大家如何在ubuntu18.04系统上安装VSCode编辑器和汉化它工具：ubuntu20.04找到vscode官网，下载.deb文件安装： 找到文件放置的位置，右键点击打开i终端敲指令sudo dpkg -i code_1.43.2-1585036376_amd64.deb说明： ...
2021-12-06 17:34:46
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原创 Ubuntu20.04 noetic打开moveit配置助手导出的包
运行指令：roslaunch probot_anno_moveit_config demo_gazebo.launchrviz显示情况：gazebo显示情况：解决方案：暂无，虚拟机+ubuntu20.04，后续研究...
2021-12-05 19:37:10
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转载 解决ROS安装中rosdep init 和rosdep update失败的方法
实验室新进一批设备，需要配置 ubuntu 系统，安装 ROS 。在 ROS 安装过程中，有一步：sudo rosdep initrosdep update因国内服务器，无法科学上网，总是出现超时，初始化失败。往常我们也配置过 ROS ，在这一步失败就忽略了，但同门提出过安装完某功能包无法使用，初始化失败的情况，可能是 ROS 安装时这一步未完成引起的，本次 ROS 安装决定试着解决这一问题，防止以后出现一些 “后遗症”。网上有很多修改 hosts 文件添加连接 ip 地址，解决 rosde
2021-12-02 21:23:13
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转载 Ubuntu20.04 ros使用moveit +gazebo启动仿真
将solidworks里面的文件导出之后我们启动demo_gazebo.launch出现错误执行指令：roslaunch ur3_moveit_config demo_gazebo.launch这个时候你需要将导出的配置文件夹当中的下面控制器管理的类型添加起来，如下图最后你再执行指令就可以，但是这样最后在gazebo显示的模型还是有问题，你会发现都是乱的，这个问题后面再研究！...
2021-12-02 21:16:08
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转载 Ubuntu20.04 ros no 安装打开摄像头出错
安装相机方式一：sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam方式二：下载压缩包，把解压之后的文件放到工作空间src文件下：https://github.com/ros-drivers/usb_cam执行打开摄像机：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch出现问题：[ERROR] [1575905480.653251919]: Cannot identify '/dev/video0': 2, No such .
2021-12-02 16:33:24
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转载 Ubuntu20.04运行moveit配置助手导出的launch文件
ubuntu20.04《ros机器人开发实践》 moveit roslaunch arm_moveit_config demo.launch 错误
2021-12-02 11:06:46
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原创 Ubuntu20.04 添加环境变量
首先执行：sudo gedit ~/.bashrc打开之后在最末尾添加变量的路径。添加完之后执行一下：source ~/.bashrc
2021-12-01 20:39:34
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原创 buntu20.04安装ros-noetic,moveit
使用命令安装moveit：sudo apt install ros-noetic-moveit提示错误：Unable to locate package ros-noetic-moveit解决方案：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv -
2021-12-01 20:32:03
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转载 ubuntu18.04安装ROS Melodic
参考链接：ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）一：上文当中在使用sudo rosdep init的时候提示“没有找到命令”，需要安装一下python-rosdepInitialize rosdep#在这一步的update命令上可能会由于网络原因多次失败，重复命令即可，直到成功。sudo apt-get install python-rosdep sudo rosdep init rosdep update二：在运行roslaunch时出现了类...
2021-11-29 18:24:54
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原创 使用大华sdk采集图像并且用halcon的图像格式显示
相机硬件：A3504CG100软件平台：win10-vs2015问题描述：原本这此的项目是做勃朗特机械手的定位抓取项目，但是在做图像采集的时候出现大华sdk采集图像出现闪退的情况，debug查找问题原因，问题出现在halcon的算子之上，原因是在将sdk的图像转成halcon的hobject的类型的时候，获取hobject的图像去做标定时出现的问题，这个问题我也不太清楚什么原因造成的，...
2019-04-14 19:26:01
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原创 c#关于非托管内存的释放问题
硬件:大华sdk软件平台：win10+vs2015背景：近期在做大华工业相机SDK的采集的时候，用到Marshal.copy，将托管的代码转换成非托管的指针内存，由于没有及时释放内存指针，导致pc的内存一直上涨，通过查看代码之后发现是因为内存指针的原因，所以使用Marshal.FreeHGlobal(pData);去释放了托管的内存指针，在循环运行的时候才没有导致内存上涨，并且通过这此的...
2019-04-08 23:00:49
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转载 详解c#中AutoResetEvent
转载地址：详解c#中AutoResetEvent线程相关的概念1.线程同步ManualResetEventSet()方法将状态设置为有信号Reset()将其设置为无信号WaitOne()将阻塞到其有信号为止，若调用WaitOne的时刻就是有信号的，将不会阻塞AutoResetEvent与ManualResetEvent的区别是，AutoResetEvent.WaitOne()会...
2019-04-08 22:46:56
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原创 C#中ToString格式大全
输出格式 ： 举例 ：(字母后面的数字表示保留的位数) 输出结果例子： 货币: 2.5.ToString("C") ...
2019-03-30 19:20:45
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原创 C#跨线程更新更新窗体控件
软件：VS2015平台：win10；坑：通过开启一个线程去更新显示窗体的运行时间，编译运行之后程序并没有发现什么问题，但是在关闭窗体的时候就直接出异常了，在开启的新线程种提示显示的更新的窗体已经被释放了，网上查看 了不少资料，什么用标志符去做if判断的啊，用this.dispose的啊，还有说是用this.beigininvoke的异步的方式，但是好像 对我来说就像是魔咒一样，通通不行...
2019-03-29 21:18:45
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原创 C#使用SDK主动采集图像
坑：使用C#主动采集图像接收返回的结构体的指针平台：软件：vs2015硬件：某品牌的工业相机主动采集的函数：CamAPI.gcGetImage(camid, DataBuffer, 500, Param); //获取一帧图像 //nID in 为设备ID值，范围从1～32 //pBuffer out 接收图像数据缓存，必须大于实...
2019-03-27 10:34:55
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原创 halcon采集海康工业相机出错
软件：halcon12平台：i7 window10硬件：MV-CA050-10GM情况：安装完相机驱动软件之后，并且尝试使用halcon去做采集，点击自动检测接口时，显示的时GigeVision接口的库但是在点击连接之后，无法采集到图像，提示采集超时；解决方案：打开安装海康测试软件mvs的安装路径：halconHdevelop文件夹下面有海康对应的halcon接...
2019-03-25 20:51:32
6033
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翻译 C#计算运行时间
using System;using System.Collections.Generic;using System.ComponentModel;using System.Data;using System.Drawing;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading;using System.Threadi...
2019-03-15 22:18:15
806
原创 C#跨线程
通常，C#是不许跨线程赋值的，如：Form1中有个textbox, 若开辟一个新的线程来给这个textbox赋值时，会出现异常。 我这里有个简单办法。 大多数能赋值的控件都有invoke 方法，invode方法中不是要一个Delegate型参数么，那简单，可以随便找个.NET自定义的Delegate,如ThreadStart就行了，因此都可以这样做：...
2019-03-15 21:44:34
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转载 统计学加权计算
统计学：“统计初步”这部分内容中，平均数是一个非常重要而又有广泛用途的概念，在日常生活中，我们经常会听到这样一些名词：平均气温、平均降雨量、平均产量、人均年收入等；而平均分数、平均年龄、平均身高等名词更熟悉以下是关于加权的一些说明, “权”的古代含义为秤砣，就是秤上可以滑动以观察重量的那个铁疙瘩。《孟子·梁惠王上》曰:“权，然后知轻重。”。在日常生活中，我们常用平均数表示一...
2019-03-15 09:17:50
6751
原创 C# Socket通讯连接测试
Socket通讯运行情况分为两种：客户端和服务器端同时运行在一台电脑上，这种情况下客户端和服务器端的ip地址得需要是建立在如：127.0.0.1的环网上，端口号建议设置为3000以上，否则设置的IP地址是无效的。 这种情况是客户端和服务器端分别运行在不同的电脑上：将网线连接上两台电脑，接着需要完成的是本地ip的设置，例如服务器的本地IP设置为192.168.1.20，那么本地的IP地址就是服...
2019-03-10 14:22:13
1243
转载 dll动态链接库文件、h头文件、 .lib库文件之间的关系与联系
一、几种文件的作用h头文件作用：声明函数接口dll动态链接库作用：含有函数的可执行代码lib库有两种：（1）静态链...
2019-03-07 12:03:15
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原创 C#Socket网络Tcp通讯
Socket的通讯过程 服务器端： 01，申请一个socket 02，绑定到一个IP地址和一个端口上 03，开启侦听，等待接收连接 客户端： 01，申请一个socket 02，连接服务器(指明IP地址和端口号) 服务器端接收到连接请求后，产生一个新的socket(端口大于1024)与客户端建立连接并进行通信，原监听socket继续...
2019-03-05 11:24:13
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转载 ORB算法原理解读(讲的很清晰，适用于SIFT，SURF，等匹配原理的理解)
转载出处：http://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553765假如我有2张美女图片，我想确认这2张图片中美女是否是同一个人。这太简单了，以我专研岛国动作片锤炼出来的火眼金睛只需轻轻扫过2张图片就可以得出结论。但是，如果我想让计算机来完成这个功能就困难重重了：再性感的美女在计算机眼中也只是0-1组成的数据而已。一种可行的方法是找出...
2019-03-01 11:39:30
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翻译 VS2015在debug环境下面编译问题：正在从以下位置加载xxx符号；
VS2015在debug环境下面编译问题：不知道从什么时候起我现在只要是在debug下面编译运行的时候总是会跳出以下界面：标题经过自己查找资料知道找到问题所在，解决方法按照工具-》选项》调试》符号》将右边符号服务器的勾选框去掉即可。...
2019-02-28 15:50:42
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