【双足轮机器人】SK8O技术详解--（4）实物机器人的结果（5）结论【翻译】

4 实物机器人的结果

在本章中，我将展示一下我（和我的同事）对实物机器人测试获得的结果。由于实验时间有限，我们在没有添加UKF的情况下实现了第三章中提出的控制系统。对控制器（主要是身体电机的PD调节器）的参数进行了调优，以反映与仿真模型中参数的差异。

4.1 实验

在我们的实验1中，我们再次测试了平衡和转向性能。机器人可以承受来自各个方向的推动。手推机器人一次，它的快照如图4.1所示。在运动方面，该机器人能够执行各种不同的操作，包括快速停止或快速转弯，可以用手动的Xbox游戏手柄控制这些操作。图4.2显示，它甚至设法爬上一个狭窄的坡道，转身再往回走。我们尝试了不同腿长的实验，并获得了不错的结果。但唯独在伸展更多的姿态下，其性能明显较差，无法伺服得很好。

实物机器人的性能在所有方面都超出了我的期望。唯一没有达到最初预期的是轮子打滑。 在轮毂电机达到0.5 Nm的力矩值时，轮子开始打滑，这大大减小了原来得到的±2 Nm轮子电机力矩范围。另一个（尽管是已经预测到的）问题是电机速度和俯仰率测量的噪声很大，这使我们无法使用更快，更激进的控制系统来做优化。这个问题可以之后通过部署UKF或其他滤波技术来解决。

图4.1：实物机器人实验-受到推力