JPS寻路算法

JPS（Jump Point Search）是一种优化A*算法的寻路算法，专门用于网格图（grid-based graph）上的路径搜索。JPS通过跳跃（jumping）和剪枝（pruning）技术来减少搜索空间，从而加快寻路过程。

JPS的基本概念

1. 跳跃点（Jump Point）：在JPS中，跳跃点是搜索过程中确定的关键节点，这些节点通常是路径的转折点或拐点。JPS通过直接跳跃到这些点来加快搜索过程。

2. 强制邻居（Forced Neighbor）：强制邻居是指在某个方向上移动时必须检查的节点，确保不会遗漏任何潜在的最佳路径。

JPS的核心思想

1. 剪枝（Pruning）：在JPS中，不是所有的邻居节点都会被考虑。通过剪枝技术，只保留那些可能通向最优路径的节点，这减少了搜索的节点数量。

2. 跳跃（Jumping）：在确定跳跃点后，算法会直接从一个节点跳跃到下一个跳跃点，而不是逐个节点地进行检查。这样大大减少了路径搜索的步数。

JPS算法的步骤

1. 初始化：将起点节点添加到开放列表中，设置其代价为0。

2. 主循环：从开放列表中取出代价最小的节点作为当前节点。

   • 检查当前节点的所有邻居节点，通过跳跃技术找到可能的跳跃点。
   • 对于每个跳跃点，如果它是终点，则路径找到。
   • 否则，将跳跃点添加到开放列表中，并记录其父节点和代价。

3. 回溯路径：如果终点被添加到开放列表中，回溯路径以生成最终路径。

4. 剪枝策略：通过检查跳跃方向的强制邻居，确定需要保留哪些节点，并剪掉那些不可能通向最优路径的节点。

优点

• 效率高：通过减少搜索的节点数量和跳跃技术，JPS通常比传统A*算法快得多。
• 适用于网格图：JPS特别适用于规则网格图的路径搜索，尤其在需要频繁计算路径的场景中表现出色。

缺点

• 依赖网格结构：JPS的优化技术依赖于网格图的结构，在不规则图上效果不佳。
• 实现复杂：相比于A*算法，JPS的实现相对复杂，需要对跳跃点和强制邻居有详细的理解和处理。

示例

假设在一个8方向移动的网格中（包括水平、垂直和对角线方向），我们需要从起点（S）到终点（E）找到一条路径。JPS会通过以下步骤进行：

1. 起点初始化：将起点S放入开放列表。
2. 跳跃点搜索：从S开始，检查各个方向的跳跃点，例如从S向右跳跃，直到遇到障碍或拐点。
3. 更新开放列表：将跳跃点放入开放列表，并记录其代价和父节点。
4. 路径找到：如果终点E被放入开放列表，则路径找到，并回溯路径。

JPS在路径搜索中的应用广泛，如游戏开发、机器人路径规划等场景，因其高效的性能和准确的路径搜索能力而备受青睐。