pytorch语义分割-全卷积网络

1.语义分割和实例分割

2.语义分割的数据集处理

最重要的语义分割数据集之一是Pascal VOC2012

%matplotlib inline
import os
import torch
import torchvision
from d2l import torch as d2l

#@save
d2l.DATA_HUB['voc2012'] = (d2l.DATA_URL + 'VOCtrainval_11-May-2012.tar',
                           '4e443f8a2eca6b1dac8a6c57641b67dd40621a49')

voc_dir = d2l.download_extract('voc2012', 'VOCdevkit/VOC2012')

#@save
def read_voc_images(voc_dir, is_train=True):
    """读取所有VOC图像并标注"""
    txt_fname = os.path.join(voc_dir, 'ImageSets', 'Segmentation',
                             'train.txt' if is_train else 'val.txt')
    mode = torchvision.io.image.ImageReadMode.RGB
    with open(txt_fname, 'r') as f:
        images = f.read().split()
    features, labels = [], []
    for i, fname in enumerate(images):
        features.append(torchvision.io.read_image(os.path.join(
            voc_dir, 'JPEGImages', f'{fname}.jpg')))
        labels.append(torchvision.io.read_image(os.path.join(
            voc_dir, 'SegmentationClass' ,f'{fname}.png'), mode))
    return features, labels


#@save 列举RGB颜色值和类名，方便地查找标签中每个像素的类索引
VOC_COLORMAP = [[0, 0, 0], [128, 0, 0], [0, 128, 0], [128, 128, 0],
                [0, 0, 128], [128, 0, 128], [0, 128, 128], [128, 128, 128],
                [64, 0, 0], [192, 0, 0], [64, 128, 0], [192, 128, 0],
                [64, 0, 128], [192, 0, 128], [64, 128, 128], [192, 128, 128],
                [0, 64, 0], [128, 64, 0], [0, 192, 0], [128, 192, 0],
                [0, 64, 128]]

#@save
VOC_CLASSES = ['background', 'aeroplane', 'bicycle', 'bird', 'boat',
               'bottle', 'bus', 'car', 'cat', 'chair', 'cow',
               'diningtable', 'dog', 'horse', 'motorbike', 'person',
               'potted plant', 'sheep', 'sofa', 'train', 'tv/monitor']

#@save
def voc_colormap2label():
    """构建从RGB到VOC类别索引的映射"""
    colormap2label = torch.zeros(256 ** 3, dtype=torch.long)
    for i, colormap in enumerate(VOC_COLORMAP):
        colormap2label[
            (colormap[0] * 256 + colormap[1]) * 256 + colormap[2]] = i
    return colormap2label

#@save
def voc_label_indices(colormap, colormap2label):
    """将VOC标签中的RGB值映射到它们的类别索引"""
    colormap = colormap.permute(1, 2, 0).numpy().astype('int32')
    idx = ((colormap[:, :, 0] * 256 + colormap[:, :, 1]) * 256
           + colormap[:, :, 2])
    return colormap2label[idx]

#@save  将图像裁剪为固定尺寸，不能进行缩放，因为label的缩放不好处理
# 使用图像增广中的随机裁剪，裁剪输入图像和标签的相同区域
def voc_rand_crop(feature, label, height, width):
    """随机裁剪特征和标签图像"""
    rect = torchvision.transforms.RandomCrop.get_params(
        feature, (height, width))
    feature = torchvision.transforms.functional.crop(feature, *rect)
    label = torchvision.transforms.functional.crop(label, *rect)
    return feature, label

#@save
class VOCSegDataset(torch.utils.data.Dataset):
    """一个用于加载VOC数据集的自定义数据集"""

    def __init__(self, is_train, crop_size, voc_dir):
        self.transform = torchvision.transforms.Normalize(
            mean=[0.485, 0.456, 0.406], std=[0.229, 0.224, 0.225])
        self.crop_size = crop_size
        features, labels = read_voc_images(voc_dir, is_train=is_train)
        self.features = [self.normalize_image(feature)
                         for feature in self.filter(features)]
        self.labels = self.filter(labels)
        self.colormap2label = voc_colormap2label()
        print('read ' + str(len(self.features)) + ' examples')

    def normalize_image(self, img):
        return self.transform(img.float() / 255)

    def filter(self, imgs):
        return [img for img in imgs if (
            img.shape[1] >= self.crop_size[0] and
            img.shape[2] >= self.crop_size[1])]

    def __getitem__(self, idx):
        feature, label = voc_rand_crop(self.features[idx], self.labels[idx],
                                       *self.crop_size)
        return (feature, voc_label_indices(label, self.colormap2label))

    def __len__(self):
        return len(self.features)


#@save 定义load_data_voc函数来下载并读取Pascal VOC2012语义分割数据集。 返回训练集和测试集的数据迭代器
def load_data_voc(batch_size, crop_size):
    """加载VOC语义分割数据集"""
    voc_dir = d2l.download_extract('voc2012', os.path.join(
        'VOCdevkit', 'VOC2012'))
    num_workers = d2l.get_dataloader_workers()
    train_iter = torch.utils.data.DataLoader(
        VOCSegDataset(True, crop_size, voc_dir), batch_size,
        shuffle=True, drop_last=True, num_workers=num_workers)
    test_iter = torch.utils.data.DataLoader(
        VOCSegDataset(False, crop_size, voc_dir), batch_size,
        drop_last=True, num_workers=num_workers)
    return train_iter, test_iter

# 随机裁剪的输出图像的形状为320x480
crop_size = (320, 480)
voc_train = VOCSegDataset(True, crop_size, voc_dir)
voc_test = VOCSegDataset(False, crop_size, voc_dir)

# 设批量大小为64，定义训练集的迭代器。 打印第一个小批量的形状会发现：与图像分类或目标检测不同，这里的标签是一个三维数组。
batch_size = 64
train_iter = torch.utils.data.DataLoader(voc_train, batch_size, shuffle=True,
                                    drop_last=True,
                                    num_workers=d2l.get_dataloader_workers())
for X, Y in train_iter:
    print(X.shape)
    print(Y.shape)
    break

输出

torch.Size([64, 3, 320, 480])
torch.Size([64, 320, 480])

3. 转置卷积

转置卷积的计算过程如下图所示：

上图为通道为1，步长为1，无填充，$2\times 2$的输入张量，卷积核为$2\times 2$的转置卷积计算方法。

X = torch.tensor([[0.0, 1.0], [2.0, 3.0]])
K = torch.tensor([[0.0, 1.0], [2.0, 3.0]])
trans_conv(X, K)

tensor([[ 0.,  0.,  1.],
        [ 0.,  4.,  6.],
        [ 4., 12.,  9.]])

也可以用线性插值法实现上采样。

3.1 转置卷积填充

tconv = nn.ConvTranspose2d(1, 1, kernel_size=2, padding=1, bias=False)
tconv.weight.data = K
tconv(X)

当填充为1时，可以看做把输出最外面的一圈去掉，与下采样完全相反

tensor([[[[4.]]]], grad_fn=<SlowConvTranspose2DBackward0>)

当填充为0，步长为1时，将输入填充k-1(k是卷积核)，将核矩阵上下、左右翻转，然后做正常卷积(填充0，步长1)

当填充为p，步长为1时，将输入填充k-p-1(k是卷积核)，将核矩阵上下、左右翻转，然后做正常卷积(填充0，步长1)

当填充为p，步长为s时，在行和列之间插入s-1行和列，将输入填充k-p-1(k是卷积核)，将核矩阵上下、左右翻转，然后做正常卷积(填充0，步长1)

3.2 步长

# 输入通道与输出通道为1，卷积核大小为2，步长为2，如下图
tconv = nn.ConvTranspose2d(1, 1, kernel_size=2, stride=2, bias=False)

输出大小=（输入大小+卷积核大小-步长）*步长

3.3 通道

X = torch.rand(size=(1, 10, 16, 16))
conv = nn.Conv2d(10, 20, kernel_size=5, padding=2, stride=3)
tconv = nn.ConvTranspose2d(20, 10, kernel_size=5, padding=2, stride=3)
tconv(conv(X)).shape == X.shape

4.全卷积神经网络(FCN)

全卷积神经网络在分类卷积网络的基础上，去掉了全局平均池化层和全连接层，在输入为224x224的图像下，经过下采样最终通常缩小32倍，输出7x7的特征图，然后通过1x1卷积层，此卷积层不会对空间信息做变化，通常使用来降低通道数。因此上采样卷积网络的输入维度为7x7，通过转置卷积层替代CNN最后的全连接层，将特征图的高和宽变换为输入图像的尺寸224x224，实现每个像素的预测。

4.1 使用在ImageNet数据集上预训练的ResNet-18模型来提取图像特征

pretrained_net = torchvision.models.resnet18(pretrained=True)
list(pretrained_net.children())[-3:]

[Sequential(
   (0): BasicBlock(
     (conv1): Conv2d(256, 512, kernel_size=(3, 3), stride=(2, 2), padding=(1, 1), bias=False)
     (bn1): BatchNorm2d(512, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
     (relu): ReLU(inplace=True)
     (conv2): Conv2d(512, 512, kernel_size=(3, 3), stride=(1, 1), padding=(1, 1), bias=False)
     (bn2): BatchNorm2d(512, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
     (downsample): Sequential(
       (0): Conv2d(256, 512, kernel_size=(1, 1), stride=(2, 2), bias=False)
       (1): BatchNorm2d(512, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
     )
   )
   (1): BasicBlock(
     (conv1): Conv2d(512, 512, kernel_size=(3, 3), stride=(1, 1), padding=(1, 1), bias=False)
     (bn1): BatchNorm2d(512, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
     (relu): ReLU(inplace=True)
     (conv2): Conv2d(512, 512, kernel_size=(3, 3), stride=(1, 1), padding=(1, 1), bias=False)
     (bn2): BatchNorm2d(512, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
   )
 ),
 AdaptiveAvgPool2d(output_size=(1, 1)),
 Linear(in_features=512, out_features=1000, bias=True)]

4.2 创建一个全卷积网络net

# 去掉ResNet-18网络的最后两层，即全局平均池化层和最接近输出的全连接层
net = nn.Sequential(*list(pretrained_net.children())[:-2])

# 输入一个通道为3的320,x480图片,net的前向传播将输入的高和宽缩小32倍
X = torch.rand(size=(1, 3, 320, 480))
net(X).shape

torch.Size([1, 512, 10, 15])

然后使用$1\times 1$卷积层将输出的通道数转换为VOC 2012数据集的类的数量，即21类(为了考虑速度，但精度会有较大的损失，这儿通道数可以设高一点)。为了经过转置卷积得到输入图像的高和宽，需要将特征图的高度和宽度放大32倍。因此需要创建一个stride=32,kernel_size=64,padding=16的转置卷积层，一般的，如果步长为x，填充为x/2，卷积核大小为2x，则转置卷积核会将输入的高宽分别放大x倍。

num_classes = 21
net.add_module('final_conv', nn.Conv2d(512, num_classes, kernel_size=1))
net.add_module('transpose_conv', nn.ConvTranspose2d(num_classes, num_classes,kernel_size=64, padding=16, stride=32))

也可以添加多层转置卷积层级联。

4.3 初始化转置卷积层

使用双线性插值初始化转置卷积层。

def bilinear_kernel(in_channels, out_channels, kernel_size):
    factor = (kernel_size + 1) // 2
    if kernel_size % 2 == 1:
        center = factor - 1
    else:
        center = factor - 0.5
    og = (torch.arange(kernel_size).reshape(-1, 1),
          torch.arange(kernel_size).reshape(1, -1))
    filt = (1 - torch.abs(og[0] - center) / factor) * \
           (1 - torch.abs(og[1] - center) / factor)
    weight = torch.zeros((in_channels, out_channels,
                          kernel_size, kernel_size))
    weight[range(in_channels), range(out_channels), :, :] = filt
    return weight

conv_trans = nn.ConvTranspose2d(3, 3, kernel_size=4, padding=1, stride=2,
                                bias=False)
conv_trans.weight.data.copy_(bilinear_kernel(3, 3, 4));

W = bilinear_kernel(num_classes, num_classes, 64)
net.transpose_conv.weight.data.copy_(W);

使用Xavier初始化$1\times 1$卷积层。

4.4 读取数据集

#  指定随机裁剪的输出图像的形状为320x480
batch_size, crop_size = 32, (320, 480)
train_iter, test_iter = d2l.load_data_voc(batch_size, crop_size)

4.5 训练
这里的损失函数和准确率计算与图像分类中的并没有本质上的不同，因为我们使用转置卷积层的通道来预测像素的类别，所以需要在损失计算中指定通道维。模型基于每个像素的预测类别是否正确来计算准确率。

# 对每个像素做均值
def loss(inputs, targets):
    return F.cross_entropy(inputs, targets, reduction='none').mean(1).mean(1)

num_epochs, lr, wd, devices = 5, 0.001, 1e-3, d2l.try_all_gpus()
trainer = torch.optim.SGD(net.parameters(), lr=lr, weight_decay=wd)
d2l.train_ch13(net, train_iter, test_iter, loss, trainer, num_epochs, devices)

4.6 预测

def predict(img):
	# 将输入图像在各个通道做标准化，并转成卷积神经网络所需要的四维输入格式
    X = test_iter.dataset.normalize_image(img).unsqueeze(0)
    # 将X转移到GPU，在通道这个维度做argmax
    pred = net(X.to(devices[0])).argmax(dim=1)
    # reshape成320x480
    return pred.reshape(pred.shape[1], pred.shape[2])

# 可视化预测的类别给每个像素，将预测类别映射回它们在数据集中的标注颜色
def label2image(pred):
    colormap = torch.tensor(d2l.VOC_COLORMAP, device=devices[0])
    X = pred.long()
    return colormap[X, :]

voc_dir = d2l.download_extract('voc2012', 'VOCdevkit/VOC2012')
test_images, test_labels = d2l.read_voc_images(voc_dir, False)
n, imgs = 4, []
# 截取多块高和宽为320x480的矩形区域
for i in range(n):
    crop_rect = (0, 0, 320, 480)
    X = torchvision.transforms.functional.crop(test_images[i], *crop_rect)
    pred = label2image(predict(X))
    imgs += [X.permute(1,2,0), pred.cpu(),
             torchvision.transforms.functional.crop(
                 test_labels[i], *crop_rect).permute(1,2,0)]
          
# 打印它们截取的区域，再打印预测结果，最后打印标注的类别。    
d2l.show_images(imgs[::3] + imgs[1::3] + imgs[2::3], 3, n, scale=2);

测试数据集中的图像大小和形状各异。 由于模型使用了步幅为32的转置卷积层，因此当输入图像的高或宽无法被32整除时，转置卷积层输出的高或宽会与输入图像的尺寸有偏差。 为了解决这个问题，可以在图像中截取多块高和宽为32的整数倍的矩形区域，并分别对这些区域中的像素做前向传播。 请注意，这些区域的并集需要完整覆盖输入图像。 当一个像素被多个区域所覆盖时，它在不同区域前向传播中转置卷积层输出的平均值可以作为softmax运算的输入，从而预测类别。