初入机器人-1

初入机器人

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背景：
老师实验室接到了一个机器人公司的项目，到我们这边的任务就是设计出几款机器人，要求使用arduino开发，也就是使用328p作为主控。

1 准备工作

我从来没有做过机器人，要做出一个机器人，在硬件方面必不可少的有：主控、舵机或电机驱动和电源。软件方面就是使用arduino已经集成的库对各个模块编程，使用PID算法等优化机器人的动作。

1 . 1 买东西

前期打算用Arduino Uno R3板来作为主控板，因为简单易得，实验室就有；舵机驱动板在某宝上淘了一会，根据我们工程的需要，首先排除了用stm32作主控可以使用Arduino做二次开发的板子，因为后期会不方便移植，也增加了硬件难度，然后排除了一些价格高昂的（><）。
最后选定了PCA9685的一块的16路板子（我们的机器人最多需要12个），就是下面这货，但可惜某宝商家只给了一个百度网盘链接，里面只有常见的库文件和几个示例代码，问商家是否有开源的PCB设计，怎么都不给，好气啊。

但是万万没想到在谷歌上我找到了这个板子的出处，是一个叫adafruit的开源网站https://www.adafruit.com/，这块板子的所有资料都能在上面找到，包括PCB、原理图、库文件说明和PCA9685的说明文档https://learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/downloads。
事不宜迟，马上就下单买了这块板子。

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然后是舵机和电机所需要的电源，电源这一块很复杂有很多讲究，但我现在前期工作只要能给舵机供电使它正常工作就好啦。
我用的是实验室拆下来的舵机，型号为MG995，在网上找到了它的具体参数：

这里我们可以看到，工作扭矩为13KG/cm，操作速度为0.13s/60°（6.0V），根据舵机功率估算公式可以得出：

P≈13(kg/cm