Baize_Servo8266-(arduino32路舵机驱动板)（开源可自制，附程序和固件以及烧录方法）

Allen953

已于 2023-11-26 19:58:41 修改

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分类专栏： arduino 文章标签：单片机 arduino 舵机机器人驱动板

于 2022-04-29 15:28:45 首次发布

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介绍

先放资料

github：GitHub - Allen953/Baize_ServoDriver_esp8266

立创开源地址：https://oshwhub.com/allen-liu/esp8266-pca9685-di-32-lu-duo-ji-kuo-zhan-ban

B站演示地址：https://www.bilibili.com/video/BV1u34y1Y7PG?spm_id_from=333.999.0.0

QQ:953598974.如果你想要自己做这块板子的话，可以找我免费送空板，付个快递费就可以，自己焊接完就可以用了。

效果

arduino 32路舵机驱动板（开源）

这是一块32路舵机驱动板，做舵机机器人非常方便。主控用的esp8266.

电源用的5V的电池，电池直接给舵机供电，经过压降之后产生3.3V电压给esp8266模组供电。

这块板儿主要是用于控制sg90舵机，就是那种蓝色舵机，或者mg90s舵机。

后续会升级，升级后可以控制5-12V的pwm舵机。

这样就可以控制高压的舵机，比如型号为mg996r或mg995的舵机。

3D图片如下图所示：

实物图如下：

测试代码：

例程1：控制32路舵机匀速旋转从0-180度

/*******************************************************
   主板：Baize_ServoDriver_esp8266         开源链接：https://github.com/Allen953/Baize_ServoDriver_esp8266
   功能：控制32路舵机匀速旋转从0-180度
   引脚：SDA:21   SCL:22
   Designer: Allen
   E-mail:953598974@qq.com
   Date:2022-08-24
 *******************************************************/
  
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
 
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
Adafruit_PWMServoDriver pwm1 = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);
 
#define SERVOMIN  102               //0.5/20 * 4096 = 102
#define SERVOMAX  512               //2.5/20 * 4096 = 512
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println();
  Serial.println("16 channel Servo test!");
  
  pwm.begin();
  pwm1.begin();
  pwm.setPWMFreq(50);  // Analog servos run at ~50 Hz updates
  pwm1.setPWMFreq(50);  // Analog servos run at ~50 Hz updates

  delay(200);
  for(int i=0;i<16;i++)
  {
    pwm.setPWM(i, 0, SERVOMIN); // 驱动32路舵机转到0度
    pwm1.setPWM(i, 0, SERVOMIN);// 驱动32路舵机转到0度
  }
  delay(2000);
  for (uint16_t pulselen = SERVOMIN; pulselen < SERVOMAX; pulselen++) {
        for(int i=0;i<16;i++)
        {
          pwm.setPWM(i, 0, pulselen);
          pwm1.setPWM(i, 0, pulselen);
        }
        delayMicroseconds(200);
        ESP.wdtFeed();                    //喂狗防止复位
  }
}
 
void loop() {

}

例程2：控制32路舵机匀速旋转从0-180度，再从180-0度

/*******************************************************
   主板：Baize_ServoDriver_esp8266         开源链接：https://github.com/Allen953/Baize_ServoDriver_esp8266
   功能：控制32路舵机匀速旋转从0-180度，再从180-0度
   引脚：SDA:21   SCL:22
   Designer: Allen
   E-mail:953598974@qq.com
   Date:2022-08-24
 *******************************************************/
  
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
 
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
Adafruit_PWMServoDriver pwm1 = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);
 
#define SERVOMIN  102               //0.5/20 * 4096 = 102
#define SERVOMAX  512               //2.5/20 * 4096 = 512
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("16 channel Servo test!");
  
  pwm.begin();
  pwm1.begin();
  pwm.setPWMFreq(50);  // Analog servos run at ~50 Hz updates
  pwm1.setPWMFreq(50);  // Analog servos run at ~50 Hz updates
}
 
void loop() {
   for (uint16_t pulselen = SERVOMIN; pulselen < SERVOMAX; pulselen++) {
        for(int i=0;i<16;i++)
        {
          pwm.setPWM(i, 0, pulselen);
          pwm1.setPWM(i, 0, pulselen);
        }
        delayMicroseconds(200);
        ESP.wdtFeed();                    //喂狗防止复位
   }
   for (uint16_t pulselen = SERVOMAX; pulselen > SERVOMIN; pulselen--) {
        for(int i=0;i<16;i++)
        {
          pwm.setPWM(i, 0, pulselen);
          pwm1.setPWM(i, 0, pulselen);
        }
        delayMicroseconds(200);
        ESP.wdtFeed();                    //喂狗防止复位
   }
}

例程3：控制32路舵机从0，90，180，90，0度之间循环。

/*******************************************************
   主板：Baize_ServoDriver_esp8266         开源链接：https://github.com/Allen953/Baize_ServoDriver_esp8266
   功能：控制32路舵机从0，90，180，90，0度之间循环
   引脚：SDA:21   SCL:22
   Designer: Allen
   E-mail:953598974@qq.com
   Date:2022-08-24
 *******************************************************/
  
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
 
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
Adafruit_PWMServoDriver pwm1 = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);
 
#define SERVOMIN  102               //0.5/20 * 4096 = 102
#define SERVOMID  307              //(102+512)/2=307
#define SERVOMAX  512               //2.5/20 * 4096 = 512

//pwm.setPWM(i, 0, pulse);i=0~15对应第0-15个舵机；pwm1.setPWM(j, 0, pulse);j=0~15对应第16-31个舵机，
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("16 channel Servo test!");
  
  pwm.begin();
  pwm1.begin();
  pwm.setPWMFreq(50);  // Analog servos run at ~50 Hz updates
  pwm1.setPWMFreq(50);  // Analog servos run at ~50 Hz updates
}
 
void loop() {
   //全部舵机转到0度
        for(int i=0;i<16;i++)
        {
          pwm.setPWM(i, 0, SERVOMIN);
          pwm1.setPWM(i, 0, SERVOMIN);
        }
        delayMicroseconds(200);
        ESP.wdtFeed();                    //喂狗防止复位
        delay(1000);
  //全部舵机转到90度
        for(int i=0;i<16;i++)
        {
          pwm.setPWM(i, 0, SERVOMID);
          pwm1.setPWM(i, 0, SERVOMID);
        }
        delayMicroseconds(200);
        ESP.wdtFeed();                    //喂狗防止复位
        delay(1000);
  //全部舵机转到180度
        for(int i=0;i<16;i++)
        {
          pwm.setPWM(i, 0, SERVOMAX);
          pwm1.setPWM(i, 0, SERVOMAX);
        }
        delayMicroseconds(200);
        ESP.wdtFeed();                    //喂狗防止复位
        delay(1000);
  //全部舵机转到90度
        for(int i=0;i<16;i++)
        {
          pwm.setPWM(i, 0, SERVOMID);
          pwm1.setPWM(i, 0, SERVOMID);
        }
        delayMicroseconds(200);
        ESP.wdtFeed();                    //喂狗防止复位
        delay(1000);
}

例程4：板子连到手机热点

手机需要开一个热点，名字："Baize"，密码："baizerobot"。

然后上传这个程序到板子上，在手机上就能看到板子连到手机热点了。

//修改自：https://blog.csdn.net/wangke0809/article/details/70146378?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163566195516780261935125%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=163566195516780261935125&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-2-70146378.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=esp8266%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E9%80%8F%E4%BC%A0%E7%A8%8B%E5%BA%8F&spm=1018.2226.3001.4187
//原作者：wangke0809
#include <ESP8266WiFi.h>
#define MAX_SRV_CLIENTS 3   //最大同时联接数，即你想要接入的设备数量，8266tcpserver只能接入五个，哎
 
const char *ssid = "Baize"; 
const char *password = "baizerobot"; 
 
WiFiServer server(8266);//你要的端口号，随意修改，范围0-65535
WiFiClient serverClients[MAX_SRV_CLIENTS];
 
void setup()
{
    Serial.begin(9600);
    delay(10);
    pinMode(16, OUTPUT);
    digitalWrite(16, 0);
    WiFi.begin(ssid, password);
 
    while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
    {
        delay(500);
    }
    server.begin();
    server.setNoDelay(true);  //加上后才正常些
}
 
void loop()
{
    blink();
 
    uint8_t i;
    if (server.hasClient())
    {
        for (i = 0; i < MAX_SRV_CLIENTS; i++)
        {
            if (!serverClients[i] || !serverClients[i].connected())
            {
                if (serverClients[i]) serverClients[i].stop();//未联接,就释放
                serverClients[i] = server.available();//分配新的
                continue;
            }
 
        }
        WiFiClient serverClient = server.available();
        serverClient.stop();
    }
    for (i = 0; i < MAX_SRV_CLIENTS; i++)
    {
        if (serverClients[i] && serverClients[i].connected())
        {
            digitalWrite(16, 0);//有链接存在,就一直长亮
 
            if (serverClients[i].available())
            {
                while (serverClients[i].available()) 
                    Serial.write(serverClients[i].read());
            }
        }
    }
    if (Serial.available())
    {
        size_t len = Serial.available();
        uint8_t sbuf[len];
        Serial.readBytes(sbuf, len);
        //push UART data to all connected telnet clients
        for (i = 0; i < MAX_SRV_CLIENTS; i++)
        {
            if (serverClients[i] && serverClients[i].connected())
            {
                serverClients[i].write(sbuf, len);  //向所有客户端发送数据
                delay(1);
            }
        }
    }
}
 
 
void blink()
{
    static long previousMillis = 0;
    static int currstate = 0;
 
    if (millis() - previousMillis > 200)  //200ms
    {
        previousMillis = millis();
        currstate = 1 - currstate;
        digitalWrite(16, currstate);
    }
}

例程5：发现（校验）板子上的iic设备

/*******************************************************
   主板：Baize_ServoDriver_esp8266         开源链接：https://github.com/Allen953/Baize_ServoDriver_esp8266
   功能：扫描IIC总线上挂载的设备
   引脚：SDA:21   SCL:22
   Designer: Allen
   E-mail:953598974@qq.com
   Date:2022-08-24
 *******************************************************/

#include <Wire.h>
 
void setup()
{
  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop()
{
  byte error, address;
  int nDevices;
  Serial.println();
  Serial.println("Scanning...");
 
  nDevices = 0;
  for(address = 1; address < 127; address++ ) 
  {
    Wire.beginTransmission(address);
    error = Wire.endTransmission();
 
    if (error == 0)
    {
      Serial.print("I2C device found at address 0x");
      if (address<16) 
        Serial.print("0");
      Serial.print(address,HEX);
      Serial.println("  !");
 
      nDevices++;
    }
    else if (error==4) 
    {
      Serial.print("Unknown error at address 0x");
      if (address<16) 
        Serial.print("0");
      Serial.println(address,HEX);
    }    
  }
  if (nDevices == 0)
    Serial.println("No I2C devices found\n");
  else
    Serial.println("done\n");
  delay(5000);
}

例程6：带电压监测的板子测试程序

升级版，主控esp32。供电范围5-12V。当我用7.4V的2S锂电池给舵机供电时，用这个程序来进行板子测试，由于测试时间较长，担心电池过放，所以通过电压监测，当电压过低时，将不再驱动舵机工作。

/*************************************************** 
 对于ARDUINO UNO，这时SCL->A5，SDA - >A4
 对于ESP8266，这时SCL->GPIO5，SDA - >GPIO4
  ****************************************************/
  
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
 
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
Adafruit_PWMServoDriver pwm1 = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);
 
#define SERVOMIN  102               //0.5/20 * 4096 = 102
#define SERVOMAX  512               //2.5/20 * 4096 = 512
//pcb板测试时，如果是2S的锂电池供电，则以此电压为阈值，低于此电压时，不再驱动舵机运动，保护电池。
float voltage_threshold = 6.5;
int voltage_testpin = 26;
float voltage_b = 0.0;

bool servo_f = 1;





void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println();
  Serial.println("16 channel Servo test!");
  
  pwm.begin();
  pwm1.begin();
  pwm.setPWMFreq(50);  // Analog servos run at ~50 Hz updates
  pwm1.setPWMFreq(50);  // Analog servos run at ~50 Hz updates
 
  delay(200);
  for(int i=0;i<16;i++)
  {
    pwm.setPWM(i, 0, SERVOMIN); // 驱动32路舵机转到0度
    pwm1.setPWM(i, 0, SERVOMIN);// 驱动32路舵机转到0度
  }
  delay(2000);
  for (uint16_t pulselen = SERVOMIN; pulselen < SERVOMAX; pulselen++) {
        for(int i=0;i<16;i++)
        {
          pwm.setPWM(i, 0, pulselen);
          pwm1.setPWM(i, 0, pulselen);
        }
        delayMicroseconds(200);
  }
}
 
void loop() {
  if(servo_f==1)
  {
        for (uint16_t pulselen = SERVOMIN; pulselen < SERVOMAX; pulselen++) {
              for(int i=0;i<16;i++)
              {
                pwm.setPWM(i, 0, pulselen);
                pwm1.setPWM(i, 0, pulselen);
              }
              delayMicroseconds(200);
        }
        //电压检测
        int voltage_sum = 0.0;
        for(int i=0;i<10;i++)
        {
          voltage_sum += float(analogRead(voltage_testpin))/4095.0*3.3*4.0;
          Serial.println(analogRead(voltage_testpin));
          delay(100);
        }
        voltage_b = voltage_sum / 10.0;
        Serial.println(voltage_b);
        if(voltage_b<voltage_threshold)
        servo_f = 0;
        
        for(int i=0;i<16;i++)
        {
          pwm.setPWM(i, 0, SERVOMIN); // 驱动32路舵机转到0度
          pwm1.setPWM(i, 0, SERVOMIN);// 驱动32路舵机转到0度
        }
        delay(2000);
  }

 
}

例程7：串口控制舵机角度

/*******************************************************
   主板：Baize_ServoDriver_esp8266         开源链接：https://github.com/Allen953/Baize_ServoDriver_esp8266
   功能：串口输入角度，板子驱动舵机转到该角度
   引脚：SDA:21   SCL:22
   Designer: Allen
   E-mail:953598974@qq.com
   Date:2022-08-24
 *******************************************************/
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
 
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();               //驱动1~16或(0~15)号舵机
Adafruit_PWMServoDriver pwm1 = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);          //驱动17~32或(16~31)号舵机

//#define SERVOMIN  102               //0.5/20 * 4096 = 102
//#define SERVOMID  307               //1.5/20 * 4096 = 307
//#define SERVOMAX  512               //2.5/20 * 4096 = 512
//实际测试
#define SERVOMIN  102               
#define SERVOMID  327               
#define SERVOMAX  552               

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);

  pwm.begin();
  pwm1.begin();
  pwm.setPWMFreq(50);  // Analog servos run at ~50 Hz updates
  pwm1.setPWMFreq(50);  // Analog servos run at ~50 Hz updates
  
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  while(!(Serial.available()>0))ESP.wdtFeed();//喂狗防止复位
  int pwmsum=Serial.parseInt();

  for(int i=0;i<16;i++)
  {
    pwm.setPWM(i, 0, pwmsum);
  }
  pwm1.setPWM(0, 0, pwmsum);
  pwm1.setPWM(1, 0, pwmsum);
  delay(100);
}

固件烧录

有些小伙伴没有安装好arduino ide或者没有安装好esp8266的硬件支持包，这个时候呢，就没法编译程序进行烧录了。

所以我在资料文件夹里面放上了编译好的固件，咱们就无需编译直接使用烧录工具就可以把固件给烧录到板子上了。

找到烧录工具并打开

打开烧录程序

选中com口

点击齿轮选中要烧录的固件(.bin格式)，填写烧录地址，并在要烧录的固件前面打勾。

选择上传的波特率，flash大小，flash速度等。

然后点击flash进行烧录，烧录完成后，进度条会跑满，左下角会出现绿色打勾符号。

按一下板子上的rst按键，重启板子，程序就开始执行了。

我遇到的问题

1.插电脑不出com口，怎么操作都没用

ch340芯片焊错了，焊成了ch340g芯片，导致usb-ttl芯片无法正常工作。

2.插电脑不出com口，按住rst按键会出com口，松开又消失

原因是台式机电脑前面的usb口能供应的电流太小了，带不起来板子。

当按住rst的时候，esp8266模组这个时候相当于是关机了，esp8266模组不工作的时候，整个板子自然功耗下降下来，然后ch340c芯片工作正常，这样一来电脑就出com口了。

而一旦松开rst，这个时候esp8266模组要开始工作，板子功耗又起来了，usb口带不动过载了，所以ch340c芯片无法正常工作，com口就消失了。

Allen953

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Baize_Servo8266-(arduino32路舵机驱动板)（开源可自制，附程序和固件以及烧录方法）

测试代码：/*************************************************** 对于ARDUINO UNOS，这是SCL->模拟5，SDA - >模拟4 ****************************************************/ #include <Wire.h>#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>Adafruit_PW............
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