关于STM32 CAN 发送失败问题解释

首先解释一下CAN几个配置的功能：

1. CAN_InitStruct.CAN_TTCM = DISABLE;

这个只在某些CAN标准中使用，就设置为DISABLE。

2.CAN_InitStruct.CAN_ABOM = ENABLE;

这个位我们使能该功能，使用该功能可以在节点出错离线后适时的自动恢复，不需要软件干预。

3.CAN_InitStruct.CAN_AWUM = ENABLE;

这个位我们使能该功能，使用该功能可以在监测到总线活动后自动唤醒。

4.CAN_InitStruct.CAN_NART = DISABLE;

注意这个功能，这里DISABLE代表的是使用自动重传的功能，ENABLE是代表不使用自动重传的功能，我看了好多书籍上注释都写错了。

5.CAN_InitStruct.CAN_RFLM = DISABLE;

是否锁定FIFO,如果锁定，FIFO溢出会丢弃新数据；如果不锁定，FIFO溢出时，新数据会覆盖旧数据。

6.CAN_InitStruct.CAN_TXFP = DISABLE;

使能时会以存入发送邮箱的顺序进行发送，失能时，以报文ID的优先级发送。

这里遇到的问题是，发现在不使用自动重传的功能时，如果由于总线竞争导致发送失败，数据就丢掉了。所以在不是一应一答的环境中使用CAN的时候，建议开启自动重传功能。