【初识导航坐标系】（一）导航坐标系介绍、理解及使用

什么是坐标系

这个根据gpt的介绍——坐标系是一种用于描述和定位空间中点位置的系统。它是由一组坐标轴和原点组成的，其中坐标轴是直线或曲线，而原点则是坐标轴的交点。

这个相信都知道，不再阐述基本的理念。现在以导航的目的为思路进行展开介绍，并引出不同的坐标系。

导航目的

那么，导航的目的是什么呢？以目前我的拙见我认为是：

让设备自己知道自己在哪（位置信息），在做什么运动（速度及加速度信息），自身的姿态（航向及姿态角）。

那么要量化这些信息，首先肯定是需要一个参考系的，这个参考系可以是地球，也可以是房间内某一个点。

位置信息

现在我们引入坐标系，先从位置信息入手，暂且不管运动信息和姿态信息。

我们最熟悉的空间直角坐标系（也叫笛卡尔坐标系，往往是右手坐标系）。我们知道，当确定好了坐标系的原点后（其实也就选好了参考系），那么空间中任意一点的位置信息就都可表示出来，也就是相对原点的距离信息。

显然，只要选好了一个参考坐标系后，位置信息就可以确认了（至于怎么确认先不管，至少已经知道位置信息可以量化出来）。

那么该怎么选取这个参考点，以此建立坐标系呢？

如果是小范围的移动，比如扫地机器人，它只需要在房间内移动就可以。是否只需要在扫地机器人的home点（也就是充电桩的位置）设为坐标系的原点，然后使x轴朝向一个固定方向（比如北），xy平面水平（想必居民房都是水平的），右手坐标系确定好z轴，这样一来参考坐标系就建立好了。可以想象得到，现在房间内任意一点地位置信息都可