电机使单片机重启且某些传感器不正常工作

单片机的pwm信号线与电机光耦隔离，但有时会出现单片机重启现象（在发生碰撞或其他负载较大变化时）。起初猜想电池容量放店倍率不够导致电机重启，故采取分立供电，但效果不明显，不过换24（原12v）电池和相应的驱动后得到明显改善。但问题依旧存在，寻迹模块使用异常，不过灰度模块可以正常使用。
又猜想电机电流产生较大的变化时，会有电流浪涌或高次谐波现象，所以打算用共模电感来消除干扰。或者采用RC低通滤波来减少干扰。但此上还未尝试，尝试后继续来写原因及总结。