卫星偏航姿态模型

GPS卫星的偏航姿态可以分为四种状态:名义姿态、阴影交会、后阴影机动和正午机动。大部分时间(以及非日食卫星)卫星处于标称姿态状态。后阴影后机动在卫星从地球阴影出现后立即开始，并持续到卫星恢复其名义姿态。这个阶段可以持续0到40分钟。正午机动直到β 角低于5°才会发生，可以持续0到40分钟。一种日食季节的典型轨道几何形状如图所示。

下面定义了一些关于卫星偏航姿态术语，使用相关术语描述四种状态下的偏航姿态，包括控制公式。

午夜轨道：在运行轨道上离太阳最远的点。

正午轨道：在运行轨道上离太阳最近的点。

轨道法向：沿卫星角动量方向的单位矢量，将卫星视为质点。（=位置x速度，其中叉积的顺序很重要）

太阳矢量：从地球到太阳方向上的单位矢量。

β 角：太阳矢量和轨道平面之间的锐角。如果太阳矢量与轨道法线形成锐角，则定义为正，否则定义为负。

轨道角动量：卫星位置矢量与轨道之间形成的角度，随着卫星的运动而增大。

偏航产生：完成卫星位置矢量以形成轨道平面正交基的单位矢量，位于卫星速度矢量的大致方向。

Z轴：GPS卫星导航天线的方向（指向地心）。

名义X轴：与卫星Z轴的正交的单位矢量，位于地球、卫星、太阳、平面内，并指向太阳的大致方向。（注：当地球、卫星和太阳处于同一水平时，此定义不是单一值。）

固定X轴：卫星固定的矢量，随卫星一起旋转，距离正午轨道和午夜轨道足够远，与卫星固定的名义X轴重合。在其他地方，它是名义固定的X轴绕Z轴旋转。

名义偏航角：卫星名义固定X轴与偏航原点方向之间的夹角，限制在[-180,180]。它的符号与角的符号相反。

偏航角：卫星固定的X轴与偏航原点方向之间的夹角[-180180]。也被称为“实际偏航角”。

偏航误差：名义偏航角与实际偏航角之间的差值，限制在[-180,180]。

午夜机动：卫星从进入阴影处开始进行偏航机动，直到在离开阴影后恢复名义姿态、

正午机动：卫星在正午轨道附近进行的偏航机动，当名义偏航率大于卫星控制器能够维持的偏航率时，卫星进行偏航机动。当卫星恢复名义姿态时结束。

当标称横摆率高于航天器能够维持的横摆率时，航天器在轨道正午附近进行的横摆机动。当宇宙飞船恢复正常姿态时结束。