qq_38167930的博客

本文参考自大佬博客：1.https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/82901295《无人驾驶汽车系统入门（二十四）——激光雷达的地面-非地面分割和pcl_ros实践》2.https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/84569000《无人驾驶汽车系统入门（二十七）——基于地面平面拟合的激光雷达地面分割方法和ROS实现》1、基于角度分割的地面、非地面分割...

本节目录如下： 激光SLAM里程计方案有以下几种方式： 其中基于栅格和基于匹配的方法有所了解，基于栅格的方法可以看gmapping的相关博客，这里介绍基于直接匹配ICP和NDT的方案。激光点云的帧间匹配问题主要由两种方式实现，一种是ICP，另一种是更加常用的NDT（Normal Distributions Transform，正太分布变换）。1、ICP变换 ICP(Iterativ...

点云的前端里程计方案：