光流导航设计

使用ANDS3080做检测水平移动的传感器，由于无人机在飞行过程中，机身会形成一定的倾角，导致测量的水平像素上的位移不在准确。

    

倾角和测量的水平位移上的大小有什么关系呢？

        假设光流传感器的坐标系和无人机机体的坐标系对齐，光流传感器的视场角度为α（弧度），视场的宽度为d，视场宽度对应的像素总数是Np,无人机运动的速度为v,无人机距离地面的高度H，那么由光流传感器测得的光流经过采样时间∆t积累得到像素数（nx,ny）,通过将传感器测得的像素点变化转换为弧度形式的角度增量。

θx = (Nx/Np)*α          ,        θy = (Ny/Np)*α

设定的位置和当前位置的误差得到期望的速度值

期望的速度值和当前的速度值计算的误差得到期望的加速度值

由期望的加速值通过物理公式得到期望的角度值

期望的角度值和遥控器传输数据解算得到的角度值进行累加，共同作为姿态调节PID的角度环输入