光流估计算法综述_视觉导航综述

基于视觉的无人机导航由以下几部分构成。在外部感知和本体感知传感器的输入下，经过内部定位和测绘、避障和路径规划处理后，导航系统将最终输出连续控制，将无人机驱动到目标位置。

这里只写导航中视觉定位与建图部分的综述。主要可分为以下几个部分：

1. 不基于地图的导航系统

不基于地图的导航主要有光流法和特征追踪法。一般来说，可以将光流技术分为两类:全局方法( Horn和Schunck，1981 )和局部方法( Lucas和Kanade，1981 )。早在1993年，Santos - Victor等人发明了一种模拟蜜蜂飞行行为的方法，通过机器人两侧的摄像机来估计物体的运动。首先，它分别计算两个凸轮相对于墙壁的光学速度。如果它们相同，机器人会沿着中心线移动；否则，机器人会沿着小地方的速度向前移动。然而，在无纹理环境中导航时，它的性能很差。从那时起，我们看到了光流方法的巨大发展，并在检测和跟踪领域取得了一些突破。最近，提出了一种利用光流进行场景变化检测和描述的新方法( Nourani - Vat