无人机飞控之光流知识小结

要完成飞行器的定位，则必须要有位置的反馈数据。在户外，我们一般使用GPS作为位置传感器，然而，在室内，GPS无法使用，要完成定位功能，可以选用光流传感器。

本讲主要介绍如何通过下视摄像头估计飞行器的平移速度，即光流传感器。

光流传感器输出什么？

首先要知道光流传感器的输出是什么？光流传感器输出的是xy两个轴向的速度数据，注意，没有位置数据，而位置反馈可以通过速度积分获得，不可避免会产生漂移，但实际通过组合导航算法的处理，也可获得较为满意的使用效果。

光流算法的原理？

总体来看，光流算法分为两步：

1. 通过下视摄像头获得图像数据，分析图像的不同时刻的帧数据，得到像素的移动速度；

2. 将像素的移动速度转换成飞行器的移动速度；

那如何判定图像的运动？

选择对应的特征点，通过特征点的运动来判定图像的运动。