C语言实现PID控制基本（四）——梯形算法

最新推荐文章于 2024-04-03 07:00:00 发布

薄荷的薄荷凉

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文章标签： C语言详细注释 PID

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38236964/article/details/102734775

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本文介绍如何使用C语言实现PID控制的梯形算法，详细讲解了算法的实现过程，并提供了充分的代码注释。

摘要由CSDN通过智能技术生成

时间久了，具体对比（三）的不同点，有点忘了，今天先蹭个徽章


#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>



struct _pid
{
   
    float SetSpeed;            //定义设定值
    float ActualSpeed;         //定义实际值
    float err;                 //定义偏差值
    float err_last;            //定义上一个偏差值
    float Kp,Ki,Kd;            //定义比例、积分、微分系数
    float voltage;             //定义电压值（控制执行器的变量）
    float integral;            //定义积分值
    float umax;
    float umin;
}pid;
void PID_init()
{
   
    printf("PID_init begin \n");
    pid.SetSpeed=0.0;
    pid.ActualSpeed=0.0;
    pid.err=0.0;
    pid.err_last=0.0;
    pid.voltage=0.0;
    pid.integral=0.0;
    pid.Kp=