C语言实现PID控制基本（二）——双偏差平均算法注释

精度提高，稳定时间增加

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>

struct _pid{
    float SetSpeed;             //定义设定值
    float ActualSpeed;          //定义实际值
    float err;                      //定义偏差值
    float err_next;             //定义上一个偏差值
    float err_last;             //定义最上前的偏差值
    float Kp,Ki,Kd;             //定义比例、积分、微分系数
}pid;

void PID_init()                 //初始化
{
    pid.SetSpeed=0.0;
    pid.ActualSpeed=0.0;
    pid.err=0.0;
    pid.err_last=0.0;
    pid.err_next=0.0;
    pid.Kp=0.2;
    pid.Ki=0.015;
    pid.Kd=0.2;
}

float PID_realize(float speed)
{
	float incrementSpeed;
    pid.SetSpeed=speed;
    pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
	incrementSpeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.Ki*pid.err+pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last);
	//             比例*（当前偏差-上一个偏差）  +   积分*当前偏差   +   微分*（当前偏差-二倍的上一个偏差+上上一个偏差）
	
    pid.ActualSpeed+=incrementSpeed;
	//实际速度  =   计算变量之和
    pid.err_last=pid.err_next;
	//上一个偏差 赋值给 上上一个
    pid.err_next=pid.err;
	//当前偏差 赋值给 上一个偏差  下次循环使用
    return pid.ActualSpeed;
}

int main()
{   
	
	int count=0;
    PID_init();
 
    while(count<1000)
    {
        float speed=PID_realize(200.0);
        printf("%f\n",speed);
        count++;
    }
	system("pause");
    return 0;
}