阅读笔记（ROS书籍①）《机器人操作系统ROS原理与应用》ROS PRINCIPLE AND APPLICATION

这是我接触的第一本ROS书籍，现将自己学习到的内容做个摘录，以方便后续的学习和总结。

对本书的印象：这是一本讲述ROS原理的书，同时也讲述了ROS与各类智能机器人结合的开发实现，没有太多程序的讲解，而重在架构，可能不是很适合初学者。

这里印象比较深刻的内容有：

（1）ROS最初是为科研而设计的，对军工类的实际应用来说，ROS显的不够实时，但可以借助比如Nuttx实时操作系统来改进。

（2）roscpp节点是基于C++的，rospy节点是基于python的。

（3）在ROS中定义一个机器人，需要对其做位置描述、方位描述和位姿描述。

（4）通过机器人的连杆长度和关节角度，可以推算出机器人的位姿，这是机器人的正向运动学；反过来则为机器人的反向运动学。一般讨论正向运动学居多。

（5）机器人的运动规划包括离线方式和在线方式，离线方式是指先规划再运动，并且多数是这种情况。

下面是一些关键性的截图。