NCO生成原理及CORDIC算法详解

GPS/INS组合导航仿真与卡尔曼滤波实现

引言

在现代导航系统中，GPS和INS（惯性导航系统）组合是一种常用的方案，能够实现高精度、稳定的定位。GPS提供绝对位置和速度信息，INS提供高频率的姿态、加速度和角速度数据，二者结合能够互补不足，提高导航精度和稳定性。本文将详细介绍GPS/INS组合导航的原理，并通过C++实现一个仿真系统，包含实验数据的生成和卡尔曼滤波的实现。

目录

1. GPS/INS组合导航简介
2. 组合导航原理
3. 卡尔曼滤波简介
4. 系统设计与架构
5. 数据仿真
6. GPS/INS组合导航的C++实现
7. 实验数据及仿真结果
8. 常见问题与解决方案
9. 总结与展望

GPS/INS组合导航简介

GPS的基本概念

全球定位系统（GPS）是一种基于卫星的导航系统，能够提供全球范围内的定位、速度和时间信息。GPS接收机通过接收卫星信号，解算出当前的位置和速度。

INS的基本概念

惯性导航系统（INS）是一种基于惯性传感器&