使用C语言在STM32F103VCT6上实现uC/OS-II控制系统：SPI、CAN、S型加减速及UART通信

使用C语言在STM32F103VCT6上实现uC/OS-II控制系统：SPI、CAN、S型加减速及UART通信

引言

在嵌入式系统开发中，实时操作系统（RTOS）的使用能够极大地提高系统的可靠性和效率。uC/OS-II作为一种广泛应用的RTOS，以其轻量级、高效性和可移植性受到了广大嵌入式开发者的青睐。本文将详细介绍如何在STM32F103VCT6微控制器上构建一个基于uC/OS-II的控制系统，涵盖SPI通信、CAN总线、S型加减速算法和UART通信的实现。通过具体的代码示例和应用案例，帮助读者全面掌握相关技术并能够在自己的项目中应用。

STM32F103VCT6简介

STM32F103VCT6的特点

STM32F103VCT6是意法半导体（STMicroelectronics）公司推出的一款基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器，具有以下几个显著特点：

1. 高性能：72 MHz的工作频率，支持1.25 DMIPS/MHz的运算能力。
2. 丰富的外设接口：内置多个USART、SPI、I2C和CAN接口，适合多种通信需求。
3. 低功耗：支持多种低功耗模式，适合电池供电的应用场景。
4. 丰富的开发资源：ST官方提供了丰富的开发工