使用C语言在STM32F103VCT6上实现uC/OS-II控制系统：SPI、CAN、S型加减速及UART通信

使用C语言在STM32F103VCT6上实现uC/OS-II控制系统：SPI、CAN、S型加减速及UART通信

引言

在嵌入式系统开发中，实时操作系统（RTOS）的使用能够极大地提高系统的可靠性和效率。uC/OS-II作为一种广泛应用的RTOS，以其轻量级、高效性和可移植性受到了广大嵌入式开发者的青睐。本文将详细介绍如何在STM32F103VCT6微控制器上构建一个基于uC/OS-II的控制系统，涵盖SPI通信、CAN总线、S型加减速算法和UART通信的实现。通过具体的代码示例和应用案例，帮助读者全面掌握相关技术并能够在自己的项目中应用。

STM32F103VCT6简介

STM32F103VCT6的特点

STM32F103VCT6是意法半导体（STMicroelectronics）公司推出的一款基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器，具有以下几个显著特点：

1. 高性能：72 MHz的工作频率，支持1.25 DMIPS/MHz的运算能力。
2. 丰富的外设接口：内置多个USART、SPI、I2C和CAN接口，适合多种通信需求。
3. 低功耗：支持多种低功耗模式，适合电池供电的应用场景。
4. 丰富的开发资源：ST官方提供了丰富的开发工具和库函数，方便开发者快速上手。

uC/OS-II简介

uC/OS-II是Micrium公司开发的一种实时操作系统，具有以下几个特点：

1. 小巧高效：代码小巧，占用资源少，适合资源有限的嵌入式系统。
2. 可移植性强：支持多种处理器架构，易于移植到不同平台。
3. 任务管理灵活：支持多任务调度、信号量、消息队列等多种实时操作系统特性。
4. 稳定可靠：经过大量实际应用验证，具有很高的稳定性和可靠性。

系统架构设计

在本项目中，我们将构建一个基于uC/OS-II的控制系统，实现以下功能：

1. SPI通信：通过SPI接口与外部设备进行数据传输。
2. CAN总线通信：通过CAN总线实现设备间的通信。
3. S型加减速算法：实现平滑的速度控制。
4. UART通信：通过UART接口实现与上位机的通信。

系统任务划分

为了实现上述功能，我们将系统任务划分为以下几个模块：

1. 初始化任务：负责系统初始化和外设配置。
2. SPI通信任务：负责通过SPI接口与外部设备进行数据传输。
3. CAN通信任务：负责通过CAN总线进行设备间的通信。
4. 速度控制任务：负责实现S型加减速算法，控制设备速度。
5. UART通信任务：负责通过UART接口与上位机进行通信。

系统流程图

系统流程图如下：

+------------------+       +------------------+       +------------------+
| 初始化任务       |  -->  | SPI通信任务      |  -->  | CAN通信任务      |
+------------------+       +------------------+       +------------------+
                           | 速度控制任务      |  -->  | UART通信任务     |
                           +------------------+       +------------------+

环境配置与开发工具

开发环境配置

在开始开发之前，需要配置好开发环境。本文使用的开发环境包括：

1. 操作系统：Windows 10
2. 开发工具：Keil uVision
3. 编译器：ARM Compiler
4. 调试工具：ST-Link/V2

下载和安装uC/OS-II

可以从Micrium官方网站下载uC/OS-II，并按照文档说明进行安装和配置。

初始化任务

系统时钟配置

首先，我们需要配置系统时钟，使STM32F103VCT6运行在72 MHz的高频状态下。

void SystemClock_Config(void) {
   
    RCC_DeInit(); // 复位RCC时钟配置
    RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON); // 打开HSE
    while (RCC_WaitForHSEStartUp() == ERROR); // 等待HSE启动

    FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2); // 设置Flash等待状态

    RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); // 设置AHB时钟
    RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); // 设置APB2时钟
    RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2); // 设置APB1时钟

    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9); // 设置PLL倍频
    RCC_PLLCmd(ENABLE); // 打开PLL
    while (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET); // 等待PLL稳定

    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK); // 选择PLL作为系统时钟源
    while (RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08); // 等待PLL成为系统时钟源
}

外设初始化

接下来，我们初始化各个外设，包括GPIO、SPI、CAN和UART等。

GPIO初始化

void GPIO_Init_All(void) {
   
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); // 打开GPIO时钟

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; // 配置GPIO引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 推挽输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}

SPI初始化

void SPI_Init_All(void) {
   
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE); // 打开SPI时钟

    SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;
    SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; // 全双工模式
    SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master