在SICK LMS1XX 上跑通hector slam

前提是你已经安装过lms1xx的功能包，并能正确的连接到激光可在rviz中调试出激光点云图。
1.安装hector slam功能包。在catkin_ws/src/下使用命令：git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git 下载源代码功能包。
2.功能包内有很多个小包，分别使用catkin_make install -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“xxx”（xxx为小功能包的名字）
3.修改两个文件的代码。参考https://answers.ros.org/question/233622/for-mapping-what-should-i-do-after-connecting-to-the-laser/
注：若文件加锁则不可修改，只要使用sudo chmod 777 xxx 修改可执行权限即可 (xxx为文件名) .launch文件不可直接打开修改，可右击打开方式使用gedit编辑器打开即可修改。其中修改文件有一步是“In tutorial.launch file, add these lines at the end 注意是添加到最后的launch单词的前面。
4.启动以下命令
一个终端：roscore
第二个终端：rosrun lms1xx LMS1xx_node
另一个终端：roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch
5.启动成功即可手持激光进行实时建图啦！

需要注意的是：激光的ip与launch文件及.cpp文件的ip要一致。另外功能包里的激光的分辨率是50HZ.所以要将激光的在自带的配置设置软件SOPAS中改成50HZ