cartographer安装血泪史！不看后悔系列啊！

前言

历时三天我终于安装好啦！谢天谢地啦啦啦啦啦！看各种教程简直踩坑无数！！！搞到半夜气愤之余想着如果我搞好了一定要写个教程，咱可不能继续让大家遭罪！！！就酱！！！

电脑配置

本文是ubuntu16.04双系统，kinetic版本，已安装Ros, 没有安装Ros的可以先去官方找教程安装奥。

安装过程(内含加快源码下载秘诀奥）

1.创建工作空间，参考了此创建工作空间教程（直接点击即可，名字不一定是catkin_ws奥，我用的google_ws.好久没用ubuntu系统，基本操作已经忘干净了，哭…)
2.采用官方教程安装Cartographer官方安装这里要来画个重点啦！搬好小板凳认真听课：如果你已经安装了kinetic版本的Ros，那么安装的时候PCL1.7就已经自动安装好了！不要听其他的博客说的先卸掉什么什么的，PCL1.9不行据说会与C++11冲突啥的，但自动安装的这个完全可用！也不用听他们说再安装PCL库什么的！（当然前提是你没有卸载掉，且之前没有安装过其他高于1.7版本的哈。
接下来就可以按照上述官方链接开始搞起来啦！我们一步一步来哈，莫慌！
第一步：第二步：
其中，mkdir catkin_ws就不用执行啦，因为我们前面已经创建过啦，直接从第二行开始就行，进入自己的工作空间下，然后执行第三行，之后执行第四行，执行完第四行之后，需要改文件的下载地址，另起终端输入：

gedit google_ws/src/.rosinstall

会打开一个文件，将文件中的所有网址改为相应的码云中的网址！！！此处划第2个重点：将上述网址换掉！利用码云！哈哈哈哈哈，使用方法，见此链接！码云使用教程只看 2020/02/20 更新那一段就行哈。获取了码云中的下载链接之后，替换掉上面打开的文件中的，然后保存文件关闭就行啦。这里是为了后续源码的下载做准备的！官方链接巨慢！！！码云特别快！！！快用它呀！然后执行第五行就行啦。

第三步：
先别着急输命令啊！先按照第一行的路径打开install_proto3.sh这个文件，你会看到里面有github的下载链接，老方法，上码云的相应的链接！如图，我改成这样啦！这里的protubuf版本够用！千万别听其他博客乱说一顿操作，导致好几个版本，编译会出问题的。

然后执行第一行命令就行啦！执行第二行和第三行的时候，建议用手机开热点来搞，别问我怎么知道的。
然后执行第四行，其中将括号里面的改一下：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

第四步：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

静静等待编译成功！这里不排除每个人会遇到各种各样的问题哈，如与之前安装的东西冲突啥的哈！那我就爱莫能助啦。

终于来到最后一步啦！首先恭喜一下！
验证：

source install_isolated/setup.bash //到工作空间下执行
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/mjy/dev/carto_ws/b0-2014-07-21-12-42-53.bag

其格式为
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=跟上bag的路径。最终出来地图啦。