基于MS的道路杆件自动批量提取和类型判断

所有已实现功能：

 

 

之前路灯的批量提取有两个局限性：一是路灯必须高于周围树木；二是首先需要提取单个路灯杆件，以其为模板进行后续批量提取；优点在于不需要对道路进行过多的裁剪，而且提取的路灯杆件有针对性，可以充分获取其几何属性。

但毕竟需要交互且有高程这一硬伤，因此继续进行了后续研究，实现自动批量提取所有杆件，再判断类型。核心方法为：

1.将道路点云划分为空间网格，0.4*0.4*0.4，给任一网格赋予编号，若存在点云则记录，在z方向有连续不断的竖直网格存在，则初步认定为杆状物；

2.区分树木和交通杆件，根据行道树在某一高度就开始分叉的特征，求取各高度段的直径，直径差值大于阈值判断为树木；

3.判断交通杆件的类别：首先求取杆件垂直路面的方向，根据临近行道树的连线方向决定；投影并构造xoz的平面；同样设计网格获取杆件在网格中的序号；与标准序号对比，同名序号超过阈值则判断为某一类型，如信号灯、路灯、指示牌。

缺点：杆件垂直道路方向的获取依赖于临近行道树的连线，有误差；连接在一起的树木和杆件，难以有效区分；还不能适用于道路高程起伏较大的区域。