FoodDelivered-Robot---送餐机器人（六）模块驱动代码---IO采集部分（二）继电器部分

一、继电器模块的选用：

         继电器模块 光耦隔离高低电平触发

二、产品特点：

1、常开接口最大负载：交流250V/10A,    直流30V/10A;
2、采用光耦隔离，驱动能力强，性能稳定；触发电流5mA;
3、模块工作电压有5V、9V、12V、24V可供选择；
4、模块可以通过跳线设置高电平或低电平触发；
5、容错设计，即使控制线断，继电器也不会动作；
6、电源指示灯（绿色），继电器状态指示灯（红色）;
7、接口设计人性化，所有按口均可通过按线端子直按连线引出，非常方便；
8、模块尺寸：50mm*26mm*18.5mm(长＊宽＊离）；
9、设有4个固定螺栓孔，孔3.1mm,间距44.5mm*20.5mm。

三、技术参数：

继电器版本	静态电流	最大电流	触发电流	触发电压（低)	高
5V	5mA	190mA	2- 4mA	0- 1.5V	2.5- 5V
12V	5mA	80mA	2- 4mA	0- 4V	4.5- 12V
24V	5mA	50mA	2- 4mA	0- 8 V	8.5- 24V

四、实物图接线：

1、跳线与LOW短接时为低电平触发，

2、跳线与HIGH短接时为高电平触发。

五、继电器模块程序（STM32）：

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【平    台】stm32f103zet6_sumjess平台
【编    写】sumjess
【E-mail  】1371129880@qq.com
【软件版本】V2.0
【最后更新】2018年09月06日
【相关信息参考下列地址】
【网    站】
           https://blog.csdn.net/qq_38351824
           http://www.openedv.com/
           http://www.stmcu.org/
					 http://www.firebbs.cn/forum.php
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【dev.env.】MDK5.14及以上版本
【Target  】stm32f103zet6
第一次修订：2017/11/09
第二次修订：2018/01/21
第三次修订：2018/09/06
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没有完美的代码，只有不断的奉献，大家一起努力；
赠人玫瑰手留余香，欢迎大家反馈bug！
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//Relay IO初始化
初始化PF3-PF4为输出口.并使能这两个口的时钟//		    

void Relay_Init(void)
{ 
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE); //使能PF端口时钟
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_3|           //继电器端口配置
	                               GPIO_Pin_4; 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);					       //根据设定参数初始化GPIOF
	
 GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3);						           //PF3输出高电平
 GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_4);						           //PF4输出高电平
}

//--------------------------------------------------------------------------------------------//